新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

从郭熙到列维坦:山水画“三远法”与风景画焦点透视法之比较

中西方绘画艺术历经千年演变,在思想和技法上已各成体系,分别代表各自民族文化的审美主张,并随时代的发展而不断演化。文章结合中国山水画和西方风景画在审美意境上的差异,通过对比9世纪中国画家郭熙和19世纪俄罗斯画家列维坦的艺术成就,分析中西方绘画所采用的不同透视观察方法,研究中西方艺术家在世界观和审美取向上的差别,阐释中西方艺术品鉴标准。客观理解中西文化艺术差异,对理解世界多元文化共生、增强文化自信有着重要作用。     

国内近15年英语写作自我效能感研究回顾及展望

本研究回顾和梳理了国内近15年(2005-2020)中国知网(CNKI)收录的有关英语写作自我效能感的研究。首先,通过数据介绍了现有研究的发展趋势,然后,详细分析和总结了当前关于写作自我效能感研究的主要内容。最后,分析现有研究中存在的不足之处并据此提出未来的努力方向。     

优化初中数学概念教学“三部曲”

初中数学概念教学的最终目标在于帮助学生理解概念,并且掌握概念应用方法.具体而言,概念教学目标体现在引导学生对概念来源进行把握;帮助学生梳理各种概念之间的关系,把握相应的数学思想方法;引导学应用概念.因此,在组织开展初中概念教学活动的过程中,教师需要引导学生对概念来源展开分析,让学生形成对概念的初步认知,然后,组织学生概括抽象的数学概念,把握数学概念的基本特征,了解各要素之间的关系,掌握数学表达方法,强化对概念的认知;最后,指导学生应用数学概念,帮助学生建立完善的概念结构.     

基于多环返工串行生产线的性能优化建模

为评价和优化串行多环返工生产系统的生产性能表现，结合质量管理与精益生产的理念，区别于传统的返工机制，提出一种全新的“即刻返工”检查机制，将生产系统建模扩展至多机多缓冲区的复杂生产系统.基于生产系统的两大要素，机器与缓冲区的生产状态变化，依据概率论与马氏定理，构建缓冲水平的动态概率转移矩阵，以在制品库存水平及系统平均生产率作为研究指标，针对生产设备及缓冲区展开瞬态分析，通过迭代计算，表明设置合理的系统规模与缓冲区阈值能达到优化系统生产性能的目的，并通过数值实验验证其有效性.     

铁矿地质勘查的技术与方法研究

伴随着国家经济的不断繁荣发展,工业产业得到前所未有的大发展,工业的发展对于矿产资源的需求也相应的不断提升。但是,当前的矿产资源勘查以及开发具有投入较高、风险较大的特点,这些特征极大程度上限制了矿产资源的开发,在工业发展方面造成了极大的阻碍。为促进当前矿产资源的勘查开发,进而促进工业产业的飞速发展,对矿产开发技术进行革新,提高技术方法的应用是发展的必然趋势。该文从铁矿矿产资源勘查开发的技术要求、技术类型、开采条件等多方面的内容着手分析,为铁矿资源的勘查与开发找到一条飞速发展的方向。     

医学院校物理化学教学改革的初步探索

物理化学是医学院校的一门重要的专业基础课。本文从物理化学的内容出发,总结了教学过程中遇到的问题,通过改善教学方法,理论联系实际,教学与科研紧密结合的方式,充分调动了学生学习的兴趣,提高了教学效果。     

高浓铀金属临界装置缓发中子有效份额测量

缓发中子有效份额βeff是反应堆动态特性的重要参数,也是相对反应性与绝对反应性之间的转换桥梁,对于以反应性作为宏观参数的检验工作具有重要意义。测量采用基于Rossi-α方法的Nelson数法开展了快临界装置βeff的实验研究。通过采用铅屏蔽、更薄的6Li玻璃闪烁体、脉冲幅度甄别三种措施,降低了γ射线对测量的影响。实验中测量了反应堆从-60￠到缓发临界之间的7个状态,最终测量得到βeff值为0.006 66,不确定度为7.88%;与理论计算数值偏差为2.15%。测量结果与理论值符合良好,表明了测量方法的有效性。