新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

螺栓连接大变形梁非线性振动特性的实验研究

柔性机械臂、大型可展开天线等机械结构的动作精度受运动过程中大变形几何非线性和连接处接触非线性的影响十分显著。以含螺栓连接结构的大变形梁作为研究对象，针对动力学建模和振动特性开展了实验研究，通过数值计算验证了实验发现的非线性振动特性。搭建了含螺栓连接柔性大变形梁的实验台架，开展了敲击和正弦激振的实验测试。实验结果表明，螺栓连接的柔性梁较连续梁的（无螺栓连接）模态频率降低，阻尼增加，反映出随着激励能量增大，模态频率降低的非线性模态特征。改变螺栓连接位置会显著影响结构的模态频率，其变化规律可由求解线性矩阵特征值定性反映。     

轧制道次间插入冷却对特厚钢板组织与性能的影响

使用实验轧机旁冷却装置配合轧机进行轧制实验，研究轧制道次间不同冷却工艺对特厚钢板组织和性能的影响规律.研究结果表明:采用道次间冷却工艺可以在全厚度方向获得组织细化及强韧性提高效果，采用强冷道次间冷却实验钢1/4处晶粒尺寸可细化至10μm，强度为376MPa，-40℃冲击功为169J;心部晶粒尺寸可细化至15μm，强度为360MPa，-40℃冲击功为123J.本工艺可形成470μm厚表层细晶层，晶粒尺寸可细化至5μm;粗轧道次间插入冷却工艺轧制钢板强度和冲击韧性优于中间坯冷却工艺;随冷却强度增加，钢板内部组织明显细化且强度大幅提高.     

桥梁岩溶地基稳定性分析及处理方法

岩溶地基对桥梁的危害性非常大,设计时应引起高度重视。该文根据岩溶的分布及特征,对桥梁岩溶地基稳定性的评价方法进行了探讨,根据经验总结了桥梁基础遇到岩溶时常用的处理方法,对岩溶区的桥梁设计具有一定的工程参考意义。     

《大庆师范学院学报》哲学社会科学稿约简则

<正>《大庆师范学院学报》是黑龙江省教育厅主管、大庆师范学院主办的综合性学术理论双月刊,全国统一刊号,国内外公开发行,逢单月10日出刊第一、二、四、五期为哲学社会科学内容,设立了哲学研究、政治学与社会学研究、经济纵横、法学研究、文学研究、语言文字研究.、历史与文化研究、高教研究等栏目,刊登有关学科的基础研究和应用研究的学     

基于逆向工程技术的含凹陷管道极限强度分析

凹陷作为常见的管道几何缺陷形式,可能会引起管道局部应力集中,进而导致其承载能力下降,同时也为管道的正常运行带来巨大的安全隐患。基于变形检测技术和3D扫描技术分别获得含凹陷管道的真实内外表面轮廓,利用逆向工程技术构建凹陷管道的三维实体模型,导入ABAQUS有限元软件模拟运行状态下凹陷管道的应力分布特征,准确地判断含凹陷管体的最危险位置,最后依据Mises屈服准则进行含凹陷管道的安全评估。结果表明,通过上述2种方法获得的凹陷管道应力模拟结果基本吻合,从而有效地验证了基于变形检测技术开展凹陷管道极限强度分析的可行性和精确性,该方法可以有效地避免开展3D扫描前的管道开挖工作。     

高中数学立体几何题答题技巧刍议

立体几何题是高中数学试卷中必出的题目。这类题目往往占的分值较高，但是难度却不高，即便如此，也很少有学生能够拿到立体几何题的满分。其实这类题目是存在一定的答题技巧的，只要学生掌握了这些答题技巧，并且能够静下心认真答题，那么学生就能轻松拿到立体几何题的高分甚至满分。     

走进车间,实现理实一体化教学

"鱼牛"故事,众所周知。在当今教学理念及教学改革思想日渐清晰的状况下,这个故事再一次让人深思。从鱼牛的故事,联想到学生的课堂教学,教师应该时刻思考如何在教学中发现学生已有的知识经验,把握教学的起点和方向,使教学设计更加合理,更加适合自己的学生,更能有效的调动学生的积极性。本文从鱼牛故事出发,分析"鱼牛现象"产生的原因以及如何避免此种现象的出现,针对《机械制造基础》这门课程,由原先的理论教学改为理实一体化教学,改变了教学理念,研究了教学方法,转变了教学方式,经过一学期的尝试,学生的学习兴趣、学习积极性以及对知识的掌握程度均有了一定程度的提高。     

New Develoopment of the Basic Theory of Extenics

In this paper,the new development of three basic theories of Extenics,incluing basic-element theory,extension set theory and extension logic theory ,has been introduced.And the new theoretical frame of Extenics has also been set forth.