二自由度平面机械手的T-S模型模糊自适应控制

为解决二自由度平面机械手的控制问题,提出基于Ｔ－Ｓ模糊模型和并行分配补偿（ｐａｒａｌｅｌｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｃｏｍｐｅｎ－ｓａｔｉｏｎ）法的模糊模型参考自适应控制方法。并提出采用初始条件补偿回路,消除参考模型和实际系统之间由于初始条件不同所引起的误差和实际系统参数变化引起的部分不能被自适应调节律消除的误差。根据李雅普诺夫稳定性理论,求得反馈控制律、稳定条件和调节律（自适应律）。最后,对连续系统情况进行了仿真验证。所提方法可用于解决一类非线性系统的控制问题。     

M．Haчyмо定理的推广

本文给出了Ｍ．Ｈａ，чｙмо定理的推广—其条件更为一般化。将王光射的结果作为本文结果的特例．     

位移性在拉普拉斯变换中的应用

本文利用位移性,通过变量代换将非零初始条件转化零初始条件,拓宽了拉普拉斯变换法的使用范围.     

混沌现象中的定点研究

混沌现象是一种普遍存在的复杂的运动形式,在混沌区似乎没有稳定的状态,事实上仍然存在着一些稳定点;但这些稳定点是暂稳点。对混沌现象中的定点进行了详细的讨论,并分析了这些定点的稳定性。     

“面包片落地时几乎总是黄油面朝下”的力学原理究竟是什么

 近读《现代物理知识》2002年第5期中“力学原理与墨菲法则”一文(以下简称“原理”),颇感其中疑点甚多。苦思良久之后,作此文以抒己见。“原理”一文在阐述“面包片被碰出桌边掉下去时,几乎总是涂了黄油的一面着地”的力学原理时,把涂了黄油的面包片的下落过程简化为一薄片在真空中的自由下落过程。根据这个简化模型,“原理”一文作者列出方程,并对一个特例(面包片长0.1米,具有竖边的桌子高0.8米且初角速度为0)作了数值计算,结果似乎表明,任意薄片自水平状态从高为0.8米且带有竖边的桌子边滑下而落地时,总会翻转,即说明面包片在桌面上时若黄油面朝上.     

两个同时求多项式零点的3阶Newton型迭代法

构造了两个同时求多项式零点的Newton型并行迭代法，同时证明它们的收敛性，证明其收敛阶为3，并讨论其初始条件，最后给出数值例子．     

LTI系统时域分析初始条件应用研究

在LTI系统时域分析中,为确定响应中的待定系数,我们会使用一组初始条件,正确地确定和使用初始条件是系统分析的关键,本文对初始条件的确定及应用进行了研究和探讨。     

火箭-发射系统被动控制原理

本文用等效起始扰动概念论述了被动控制的原理,即在发射过程中,使火箭的真实起始扰动与等致起始扰动的大小相等方向相反而实现被动控制的原理。文中具体推导了刚性发射架有效实现被动控制的条件,满足此条件便可使动不平衡的影响趋于消除。文中还综述了一般柔性发射架实现被动控制的可能性。     

－类滞后微分方程的比较结果

此文给出了一类滞后微分方程在一定初始条件下的比较结果，改进了Ｖｌａｋｓｈｍｉｋａｎｔｈａｍ和ＺｈａｎｇＢ．Ｇ的比较结果。     

常系数非齐次线性微分方程组初值问题的求解公式

分别给出了常系数非齐次线性微分方程组和常系数非齐次线性差分方程组在给定的初始条件下的求解公式.