仿生灵巧机械手设计与自适应控制

针对人类手掌的外形结构以及抓取物体时的运动特点,利用仿生学原理设计一种仿人五指灵巧机械手。基于拉格朗日方程推导仿生机械手单指动力学模型,结合灵巧机械手工作时对其实时控制精度要求高的特点,设计一种基于径向基函数神经网络的自适应控制方法。重点研究单指双关节的神经网络控制方法,并利用Matlab软件对采用径向基函数三层前向网络所设计的灵巧机械手神经网络控制方法进行仿真验证。由仿真结果可知,该控制方法可以有效提高灵巧机械手控制系统的精度、鲁棒性和自适应性。     

基于GWO的机器人机械手PID控制器优化设计

机器人的机械手广泛应用于自动化和医疗等各种工业过程,用于选择、放置和路径定位。由于这些系统是时变和非线性的,因此机械手的性能是这类系统的主要问题。针对以上问题,对机器人机械手的轨迹进行跟踪,通过灰狼优化算法得到了最优PID参数,并将该值与蚁狮优化算法得出的结果进行了比较。时域适应度函数的性能指标的仿真表明,基于灰狼优化算法的PID控制器比基于蚁狮优化算法的最优值更佳。     

300mm全自动去胶清洗设备的研制

介绍了一种全自动去胶清洗设备的结构技术,主要从工艺槽体溶液均匀性实现等方面阐述槽体结构。经用户使用证明：该系统运行稳定可靠,工艺灵活,清洗工艺先进。适用150～300 mm晶圆片的去胶、腐蚀、清洗等工艺。     

基于myRIO的主动激励触觉传感器特性实验系统设计

机械手是机器人的重要部件,机械手能否准确抓取物体取决于其传感器性能的优劣和电路结构的优化.为了提供更多的机械手数据采集方式,设计了基于myRIO的主动激励触觉传感器特性实验系统,采用了激励与采集叠加式结构的主动激励触觉传感器.通过扫频实验,测定了机械臂空载特征频率,采集机械臂抓取物体的特征频率,将二者进行比较.利用MAT-LAB 对数据进行分析得出其频谱图,验证了基于myRIO的主动激励触觉传感器特性实验系统的可行性.     

基于西门子PLC五维机械手装配系统的电气设计

柔性制造系统是指具有高度自动化程度的制造系统。文章将选取集运输、加工、检测、安装、存储和检测于一体的柔性制造系统为研究对象,具体阐述该系统中的检测安装环节,即五维机械手装配系统。针对工业装配生产线的自动检测装配问题,该系统,基于机器视觉技术,采用了特征值方法以识别零件,从而构建了一套完善的机器视觉系统,展现了工业生产线自动化检测装配的整个工艺流程。具体来说,五维机械手装配系统是采用西门子控制器S7-200和位置控制模块EM253,通过图像传感器辨别处理的方法识别零件是否合格。同时,该系统通过输出脉冲信号控制五维机械手装配系统上各轴的步进电动机,伺服电动机及其驱动器进行精确的位置定位,实现零件多角度的检测和组装。通过实验与调试,采用该方法在满足了零件的高精度识别和定位要求的同时,仍然保证了系统高效率运转,满足了零件装配作业的实时性和精度要求,具有深远的研究意义和实践价值。     

基于PLC的机械手控制项目教学研究

文章对基于PLC的机械手控制项目教学进行研究,机械手控制是"现代电气控制技术"课程中的一个教学项目,通过此项目的学习,培养学生在机电设备电控系统维修及机电设备电气设计等岗位群的职业能力。在教学过程中,以学生为主体,以工作过程为导向,实施教、学、做一体化的教学模式,使学生掌握状态转移图及步进顺控指令的应用方法。     

OMRON CS1GP LC在电池极板称重分选设备自动控制中的应用

本文主要介绍了OMRON CS1G系列PLC在电池极板称重分选线自动控制中的应用。阐述了电池极板自动称重分选控制系统的组成和工作原理,通过OMRON CS1G系列PLC结合触摸屏的控制方式,机械手作为执行机构自动完成极板重量的称量和分级。结合称重分选自动控制系统的特点,给出了系统的软硬件结构设计。实际生产运行情况表明,极板分级准确,系统运行稳定,能够满足生产工艺的要求。     

用于硅片传输系统的机械手设计

介绍了用于硅片传输系统的机械手发展现状,主要针对300 mm全自动探针测试台的工艺需要进行机械手系统设计,对机械手结构以及设计中需要注意的关键技术进行了阐述。该设计可以推广到整个半导体生产线中其他工艺设备的应用,对未来大尺寸半导体生产线的国产化具有很大意义。     

输电线路拆除异物机械手的研制和应用

随着电网建设的快速发展,保定供电公司更是以每年近600公里的新架线路增加。线路维护的输电线路大幅增加,特别是输电线路长期在自然环境中运行,难免受外部环境条件的影响。大棚塑料布,飘落的风筝,废品收购点的垃圾等异物非常容易搭落在输电线路导、地线上,带电处理异物成为了一项常见的带电作业。本文着重介绍带电处理导、地线异物的实用方法及对应的研发工具,并通过保定供电公司输电运检工区的实例,对其科学的分析和推广。