一类机器人系统的最优控制

本文通过把结构阻尼系数当作控制变量来讨论一类弹性机器人系统的最优控制问题 ,并利用Banach空间几何性质证明了最优控制元的存在唯一性     

机器人头部的视觉跟踪系统研究

对运动目标进行识别和跟踪是机器人视觉的一项关键技术。提出了一种可以快速跟踪运动目标的系统设计方案,采用了双计算机处理和Memolink通信方式的机器人控制结构,以图像处理为基础,在图像经过校正之后,通过区域分割和目标识别两个步骤来确定目标的位置,并控制机器人对目标进行跟踪。实验表明,该方法具有较高的速度和准确性。     

原发性肝癌治疗的若干进展

原发性肝癌是最常见的恶性肿瘤之一，临床治疗以肝切除为首选方法，对于不能手术治疗的患者以B超引导下的介入经股动脉肝动脉栓塞化疗(TACE)、B超引导下瘤内无水酒精注射(PEI)、经皮肝穿刺射频热凝、电针与肝动脉介入疗法、经皮下埋植式药泵经肝动脉和门静脉双插管灌注化疗、三氧化二砷注射液治疗等以提高生存率、缓解率和患者的生活质量。     

封三照片说明

饮食男女，人之大欲存焉。现代化的飞速发展使生活节奏不断加快，轻松快捷地提高生活质量，已成为人们热切追求的目标。烹饪机器人的诞生给未来生活带来了变革。     

焊接自动化专业引入机器人离线编程的教学探索

机器人焊接已成为焊接自动化技术现代化的主要标志。文中通过阐述机器人离线编程系统的组成原理和主流软件，认为须在焊接自动化专业构筑起机器人离线编程的相关课程体系，才可将机器人离线编程技术引入焊接自动化专业。以此提升焊接自动化的理论和实践教学，提高学生的职业技能。     

空间机器人组装超大型结构的动力学分析北大核心CSCD

超大型航天结构具有超大柔性、超低固有频率的特点,空间机器人在轨组装时应尽可能避免激起超大型结构的柔性振动.空间机器人组装超大型结构模块的过程分成抓捕阶段、位姿调整与稳定阶段、安装阶段和爬行阶段.通过对安装阶段的动力学与控制研究,提出共线安装的轨迹规划方法,有效避免了柔性结构振动.首先,采用自然坐标法和绝对节点坐标法建立主结构-空间机器人-待组装结构的在轨组装系统动力学模型.然后,将共线安装的要求转化为空间机器人的轨迹规划约束,要求空间机器人质心到主结构/待组装结构的距离保持不变,实现共线安装的轨迹规划.数值仿真表明:提出的组装方法在组装过程中可有效避免超大型结构的横向运动,降低夹持力矩.最后,分析了系统参数对组装过程动力学响应的影响,为超大型航天器的在轨组装提供了参考.     

“胶囊机器人”

“胶囊机器人”是目前世界上最先进的胃肠道检查工具之一，其腰围11毫米，身高25．4毫米。它自带传感器、摄像头和微型芯片、无线传输装置，在人体内最多可拍摄5万张图片。     

Influence of staff number and internal constellation on surgical site infection in an operating room

Prediction of bacteria-carrying particle （BCP） dispersion and particle distribution released from staffmem- bers in an operating room （OR） is very important for creating and sustaining a safe indoor environment. Postoperative wound infections cause significant morbidity and mortality, and contribute to increased hospitalization time. Increasing the number of personnel within the OR disrupts the ventilation airflow pattern and causes enhanced contamination risk in the area of an open wound. Whether the amount of staffwithin the OR influences the BCP distribution in the surgical zone has rarely been investigated. This study was conducted to explore the influence of the number of personnel in the OR on the airflow field and the BCP distribution. This was performed by applying a numerical calculation to map the airflow field and Lagrangian particle tracking （LPT） for the BCP phase. The results are reported both for active sampling and passive monitoring approaches. Not surprisingly, a growing trend in the BCP concentration （cfu/ms） was observed as the amount of staff in the OR increased. Passive sampling shows unpredictable results due to the sedimentation rate, especially for small particles （5-10 i~m）. Risk factors for surgical site infections （SSls） must be well understood to develop more effective prevention programs.     

碘伏术前消毒阴道、术中冲洗宫腔预防急诊剖宫产术后切口感染疗效观察

目的 探讨碘伏术前消毒阴道、术中冲洗宫腔对产妇急诊剖宫产术后腹部切口及子宫感染有无预防作用。方法 选取2010 年3 月至2014 年6 月行急诊剖宫产术的产妇218例,随机分为3组,均采用抗生素围术期用药（头孢唑啉钠针2.0g,术中断脐后及术后各1次,静脉滴注）。Ⅰ组（81 例）0.5%碘伏术前消毒阴道、术中冲洗宫腔;Ⅱ组（73 例）0.9%氯化钠溶液术中冲洗宫腔;Ⅲ组（64 例）不做上述处理,比较3 组产妇术后腹部切口及子宫感染发生率。结果 术后腹部切口感染：Ⅰ组3例,Ⅱ组2例,Ⅲ组4例;3组比较,差异无统计学意义（P＞0.05）;术后子宫感染：Ⅰ组2 例,Ⅱ组4 例,Ⅲ组7 例;Ⅰ组与Ⅲ组比较,差异有统计学意义（P＜0.05）;Ⅰ组与Ⅱ组、Ⅱ组与Ⅲ组比较,差异均无统计学意义（均P＞0.05）。结论 在合理预防性使用抗生素前提下,碘伏术前消毒阴道、术中冲洗宫腔可降低急诊剖宫产术后子宫感染发生率。