一种压电驱动的三足爬行机器人

机器人领域涉及到力学、机械、材料、控制、电子和计算机等多个学科. 其中, 爬行机器人可在极端环境下工作, 进而可有效降低人工作业的危险性并提高工作效率. 因此, 爬行机器人一直是机器人领域的重点研究对象. 压电陶瓷是一种能够将机械能和电能互相转换的新型功能陶瓷材料. 逆压电效应是指当在电介质的极化方向施加电场, 这些电介质就在一定方向上产生机械变形或机械压力, 当外加电场撤去时, 这些变形或应力也随之消失. 本文基于压电陶瓷的逆压电效应设计了一种由3条弯曲变截面梁支撑的一体化三足爬行机器人. 利用理论力学方法对该三足爬行机器人建立整体受力分析方程, 再用哈密顿原理对变截面、变角度梁建立动力学方程, 最终得到了可求解该三足爬行机器人的压电驱动腿固有频率的方程. 设计并制作了三足爬行机器人实物, 通过实验测试了不同弯折角度、不同驱动频率、不同负载、不同电压波形对运动方向及运动速度的影响. 最后利用不对称的驱动电压使三足爬行机器人实现了左转、右转以及不加导轨的近似直线运动, 实现了设计的3个方向的运动, 最后分析了该机器人的能耗问题. 该研究可为微型爬行机器人设计和实验提供参考依据.      

蜜蜂在蜂房中的爬行问题

题目 假定有一排蜂房，形状如图1，一只蜜蜂在左下角，由于受了点伤，只能爬，不能飞，而且只能永远向右方（包括右上，右下）爬行，从一间蜂房爬到与之相邻的右蜂房中去，从最初位置爬到6号蜂房共有几种不同的爬法？     

Ce：Fe：LiNbO3晶体光衍射效应的研究

减小Ｃｅ：Ｆｅ：ＬｉＮｂＯ３晶片的厚度，扩大泵浦光束直径，时由光爬行应晶体产生衍射自增强。单光束辐照Ｃｅ：Ｆｅ：ＬｉＮｂＯ３晶体时，出现变偏振现象等各向异性自衍射。本文对上述现象的形成机理进行了探讨。     

柱阵列中高分子的爬行过程

利用Monte Carlo算法模拟了嵌入柱阵列中高分子的爬行过程.模拟结果显示窄间距的柱阵列可以有效地抑制嵌于其中的高分子链的长度涨落,并使得高分子链的弛豫时间符合爬行理论给出的标度律.通过对比爬行理论与模拟得到的链端关联函数可知,柱阵列中的爬行过程与高分子熔体中的爬行过程存在着微妙的差别.在柱阵列中高分子的链端无法完全消灭原有的管道,从而导致了链端关联函数被爬行理论低估.本文给出的二维自回避格点模型则可以很好地描述柱阵列中高分子的爬行过程.     

探索蜘蛛捕苍蝇的最短路径

1诗情画意蜘蛛难耐腹中饥,停织驻足圆柱体.对角苍蝇未警惕,不知身后有大敌.     

三轴转台执行机构起动摩擦特性的测试与研究

本文以液压马达作为研究对象,对其起动摩擦特性进行了测试与分析。实时获得了驱动扭矩、被测马达转角的变化过程。通过建模分析,准确估计出了起动时动、静摩擦特性的变化规律。得出了液压马达在起动的瞬间不存在摩擦力瞬态突变的结论,并据此对摩擦振动的产生机理加以分析,推导了产生爬行的各种临界条件。     

整体道床无缝轨道纵向温度力分布规律研究

以整体道床上的新型轨道为基础，提出了一种用于计算此类轨道纵向温度力分布的新模型——轨道爬行。以此为计算依据，给出了计算温度力分布的公式和方法，指出了其一般性和在设计此类轨道时应注意的事项，同时建立了其与传统的分析模型之间的关系。     

在干摩革命擦和46号油润滑条件下滑动导轨副的爬行性能研究

针对金属切削机床（特别是数控机床）等机械设备中工作台沿着导轨低速运动时发生的爬行现象，建立了模拟滑动导轨副的试验台架．利用这种试验台架分别在于摩擦和４６号油润滑条件下，对滑动导轨副的爬行性能进行了模拟试验研究与考察，并且讨论了接触压力对具有固体润滑徐层的滑动导轨副防爬性能的影响．结果表明，摩擦引起法向接触振动导致摩擦系数随着滑动速度的增加而下降是产生爬行的直接原因，不同接触压力下固体润滑涂层滑动导轨副发生爬行的程度不同，在此基础上，提出用Ｌ＝μ静／μ动作为评价滑动导轨副防爬性能的准则：Ｌ＞１．００时的防爬性能差，Ｌ在０．９６－１．００之间时的防爬性能一般，Ｌ≤０．９５时的防爬性能良好．此外，还针对性地提出了防爬措施．     

某重型车床横向进给系统传动刚度分析与实验研究

进给伺服系统的性能对数控机床的跟踪及定位精度、加工表面质量等有着重要的作用。针对某重型车床的横向进给系统,综合考虑了轴的扭转刚度、齿轮的啮合刚度、丝杠螺母副接触刚度和丝杠支承轴承的轴向刚度等因素,建立了等效单自由度力学模型,分析刚度因素对工作台输出行为的影响。通过仿真计算分析了中间传动链各个刚度环节对工作台综合刚度的贡献量,找出了传动链的刚度薄弱环节。现场实验测试了工作台不同进给位置下的临界爬行速度,得到了临界爬行速度与丝杠的轴向刚度的关系,理论分析与实验结果相吻合。所得结论为该重型车床横向进给系统的优化设计提供了理论支持。     

掺杂铌酸锂薄晶体光爬行耦合

实验研究了掺杂ＬｉＮｂＯ３薄晶体中非直接相交的两束光之间大角光致散射的光爬行耦合现。研究了相同材料制备的厚度不同样品的二波和四波耦合的成像质量存在差异的原因。