四足配体铽配合物-蒙脱土超分子复合发光材料的插层组装、表征和性质研究

用两种方法分别将四足配体铽配合物[TbL（NO3）]^2＋和[TbL]^3＋插层组装到了蒙脱土（MT）层板间，制备出超分子复合发光材料[TbL（NO3）^2＋-MT和[TbL]^3＋-MT。方法一：通过离子交换反应让配离子[TbL（NO3）]^2＋取代钠＋基蒙脱土（Na-MT）中的Na^＋离子，插层组装到蒙脱土层板间。方法二：用配体L与铽基蒙脱土（Tb-MT）反应，使配体插入蒙脱土层板间与Tb^3＋离子配位。用元素分析、XRD，FT-IR,UV-vis和热分析对材料进行了表征，并对其荧光性质进行了研究。结果表明，复合材料保持了蒙脱土良好的层柱结构特征，其层间距d001值与插层配离予的直径吻合较好，配离子以单层形式分布于蒙脱土层板间，复合材料中配合物的热稳定性有明显提高。在紫外光激发下，复合材料发出较强的Tb^3＋特征荧光，其发射光谱与相应配合物的发射光谱很相似；复合材料中配合物的相对荧光强度较相应纯配合物有明显提高。荧光寿命较长；配合物的激发波长向可见光区发生位移，说明插层组装实现了对配合物激发波长的调制作用。     

揭秘细小贻贝足丝的超强黏附作用

介绍海洋生物贻贝黏附在礁石等固体表面的原理,内容涉及多巴与超强黏附作用的关系,黏蛋白与无机和有机底材表面结合的原理,以及足丝的固化原理,供一线教师选用于高中化学教学。     

液压四足机器人的实时分散解耦控制

针对液压驱动四足机器人单腿协调性难以保证的问题,开发了一种实时分散解耦控制系统：基于PC-Based控制系统架构,在RTX环境下模块化了实时控制子任务,并对多任务的处理进行了实时调度,搭建出了机器人的实时分散控制系统框架;针对单腿系统设计了基于PID神经元网络的广义解耦控制算法,并将其嵌入到整体程序框架中,实现了多腿联动的分散解耦控制。物理样机实验表明开发的控制系统能够满足分散解耦控制算法的实时性要求,提高了四足机器人运动的协调性,进而保证其连续稳定地行走,具有一定的独创性与实用价值。     

水稻雄性不育系C1001中发现无融合生殖株系的细胞学和胚胎学研究

对水稻雄性不育系C1001的生殖方式进行的细胞学和胚胎学研究表明,在水稻雄性不育系C1001的部分株系中,其生殖方式出现了几种类型的无融合生殖,在完全隔离的条件下,在胚珠内观察到有两条胚的可能发生途径,其一,胚来自胚珠体细胞(因尚未追溯其来源,暂定为胚来自胚珠体细胞),然后挤向胚囊继续发育成成熟胚;其二,胚来自未授精的卵细胞或助细胞,以孤雌或单性生殖的方式发育成胚,不形成真正的胚乳,此外反足细胞发生位移,细胞质变稀薄,液泡化,并进行有丝分裂,形成多细胞结构,讨论了水稻C1001中发生的无融合生殖方式和意义。     

银薄层控制金纳米四足体的重塑和等离激元调谐

探究了溶液中不同温度以及不同溶液成分(I^-的引入)对金纳米四足体(GNTPs)重塑过程的影响，表明了GNTPs的重塑机制为Ostwald熟化，即弱结合的表面Au原子在高凸曲率区域溶解和在凹区域重新沉积。这种重塑过程可以随时通过镀银薄层在几秒内阻止，GNTPs的形貌可以在最大程度上得到很好的稳定，从而也可以防止其光学性质的演变。在此基础上，通过紫外可见近红外(UV-Vis-NIR)吸收光谱和基于同步辐射的小角X射线散射(SAXS)进一步研究了GNTPs/Ag的稳定性，并通过表面增强拉曼散射(SERS)光谱证实了GNTPs/Ag的光学响应。     

基于远程控制的六足搜救机器人系统的设计

针对灾后现场环境的危险性与复杂性,设计了一套搜救机器人系统。在基于仿生学的基础上设计机器人六足式移动平台,以Atmega128型单片机为控制核心,通过步态与动作控制,使之具有强大的越障能力和机体灵活性。整个搜救系统分为机器人系统和控制中心系统两大部分。机器人系统配有完备的传感器模块以及高清摄像头,通过无线传输技术,可在0-1000米范围内实现向控制中心系统上位机的数据与图像传输,并接受上位机控制指令,控制中心根据采集到的信息,可以有效指挥现场搜救人员,大大提高了搜救速度与效率。     

基于倒立摆模型的四足机器人对角步态规划

为提高点着地四足机器人在匀速对角小跑过程中的动态稳定性,将对角小跑过程简化为一个倒立摆模型。针对四足机器人对角小跑过程中由于重心无法始终处于支撑对角线上所引起的翻转,在此模型中转换为由于重心引起的摆动角误差。采用虚位移原理对机器人摆动角的变化进行分析,确定不同重心运动变化对摆动角误差的影响并找到合适的重心起始位置,理论上能够使摆动角的误差为零。动态仿真实验验证了所提出的对角步态规划能够使四足机器人实现稳定的对角小跑的有效性。     

岛状皮瓣修复足前部皮肤缺损修复的进展

归纳足前部的生物力学和应用解剖研究结果,足前部的皮肤缺损将会导致足的功能障碍,重点讨论了各种岛状皮瓣修复足前部皮肤缺损的优缺点,并对足内侧皮瓣修复足前部皮肤缺损提出了问题和展望.     

圆裂短足软珊瑚Cladiella krempfi中的甾醇苷

软珊瑚中富含各种萜类、甾类和糖苷[1～ 3] .Christopher[4 ] 和 Bheemasankara[5] 等先后对圆裂短足软珊瑚 Cladiella krempfi中的次生代谢产物进行了研究 ,先后分离得到 5个西松烷二萜 .本文报道从广西涠洲半岛采集的圆裂短足软珊瑚 Cladiella krempfi中首次分离得到 2个甾醇苷 1和 2 ,其中 1是新化合物 .化合物 2曾从南中国海的豆荚软珊瑚 Lobophyton sp.中分离得到 ,它对人体鼻咽癌 (Cne 2 )和肝癌 (Pep-G2 )细胞生长有抑制作用[6 ] .化合物 1和 2的结构如下 :1　结果与讨论化合物 1经 Liebermann-Burchard试验呈甾醇正颜色反应 ,M…     

足绑式行人导航偏航角误差自观测算法（英文）

基于低成本MEMS惯性传感器的足绑式惯性导航系统(INS)和零速修正(ZUPT)算法广泛应用于行人导航中。由于MEMS惯性传感器零漂误差较大,零速修正时偏航角误差的可观测性差,INS偏航角误差不能被有效约束,成为行人导航的主要误差源。行人徒步行走特别是在室内楼道等结构化道路上行走时,行走的轨迹大多情况下可认为是近似直线,基于这个事实,提出了一种减小偏航角误差的算法,称为偏航角误差自观测(YESO)算法。当判定行人以近似直线徒步行走时,由行走轨迹计算出的航向角可近似认为是一个常值,那么由于各种误差引起该航向角发生变化时,可以将该变化量作为足绑式INS偏航角误差的观测量,进一步可利用卡尔曼滤波器估计出偏航角误差,对足绑式INS的偏航角进行校准。在室内楼道进行了约350 m的现场实验,实验验证了YESO算法的有效性。实验结果表明,当分别采用ZUPT和ZUPT+YSEO算法进行导航解算时,航向角误差从-29°减小到-2°,南北向最大位置误差从-35.5 m减小到-5.2 m。YESO算法的实现仅依靠系统自身的信息,没有增加额外的传感器,算法具有很好的工程实用价值并能方便地推广应用于车辆导航等领域。