一类机器人系统的最优控制

本文通过把结构阻尼系数当作控制变量来讨论一类弹性机器人系统的最优控制问题 ,并利用Banach空间几何性质证明了最优控制元的存在唯一性     

机器人头部的视觉跟踪系统研究

对运动目标进行识别和跟踪是机器人视觉的一项关键技术。提出了一种可以快速跟踪运动目标的系统设计方案,采用了双计算机处理和Memolink通信方式的机器人控制结构,以图像处理为基础,在图像经过校正之后,通过区域分割和目标识别两个步骤来确定目标的位置,并控制机器人对目标进行跟踪。实验表明,该方法具有较高的速度和准确性。     

封三照片说明

饮食男女，人之大欲存焉。现代化的飞速发展使生活节奏不断加快，轻松快捷地提高生活质量，已成为人们热切追求的目标。烹饪机器人的诞生给未来生活带来了变革。     

“压力管道安全检测与评价技术研究”项目简介

该项目研究内容以压力管道安全保障为中心，在管道危险源辨识与安全状况等级评价、无损检测和结构完整性评估技术三个方面取得了突破性进展。突破了安全状况等级定量评价、薄壁和大曲率管道焊缝缺陷检测、复杂管系统结构完整性评估等技术难题，首次提出在用压力管道安全保障五大环节的全过程技术方法，系统建立了压力管道安全检测与评价方法体系，在压力管道事故预防技术领域实现了跨跃式发展。     

焊接自动化专业引入机器人离线编程的教学探索

机器人焊接已成为焊接自动化技术现代化的主要标志。文中通过阐述机器人离线编程系统的组成原理和主流软件，认为须在焊接自动化专业构筑起机器人离线编程的相关课程体系，才可将机器人离线编程技术引入焊接自动化专业。以此提升焊接自动化的理论和实践教学，提高学生的职业技能。     

等径管道的三维重建

由轮廓线重建物体的现有方法，不能准确地恢复原有管道的形状．本文提出了一种等径管道的三维重建方法，能较为准确地恢复原管道的三维结构．     

重力输水管道优化设计方法研究

针对重力输水管道设计中存在的问题，文章以管道造价最小为目标，应用动态规划，提出了一种新的重力输水管道优化设计方法，对输水管的当量管径、流量分配、连接管设置与可靠性校核计算等问题作了探讨。该方法可用于沿线有节点流量流出的并联输水管道优化设计，能明显节省投资，有良好的实用性     

空间机器人组装超大型结构的动力学分析北大核心CSCD

超大型航天结构具有超大柔性、超低固有频率的特点,空间机器人在轨组装时应尽可能避免激起超大型结构的柔性振动.空间机器人组装超大型结构模块的过程分成抓捕阶段、位姿调整与稳定阶段、安装阶段和爬行阶段.通过对安装阶段的动力学与控制研究,提出共线安装的轨迹规划方法,有效避免了柔性结构振动.首先,采用自然坐标法和绝对节点坐标法建立主结构-空间机器人-待组装结构的在轨组装系统动力学模型.然后,将共线安装的要求转化为空间机器人的轨迹规划约束,要求空间机器人质心到主结构/待组装结构的距离保持不变,实现共线安装的轨迹规划.数值仿真表明:提出的组装方法在组装过程中可有效避免超大型结构的横向运动,降低夹持力矩.最后,分析了系统参数对组装过程动力学响应的影响,为超大型航天器的在轨组装提供了参考.     

小型管道pH传感器的研制及其于自动化在线监测中的应用

研制了数种结构简单、实用的小型管道玻璃膜ｐＨ传感器和小型管道ＰＶＣ膜ｐＨ传感器，并将其与普通的酸度计和自动采样器（自制）等合理组合，构成了自动采样酸度在线监测装置，该装置与计算机自动化控制系统联网，已用于稀土萃取分离槽液的酸度自动化在线监测，结果满意。