机器人无标定视觉伺服系统及离散仿真

为了研究机器人无标定视觉伺服离散仿真,本文在介绍了机器人无标定视觉伺服控制的基础上,基于Simulink软件,首次建立了一种具有图像雅可比矩阵伪逆在线估计的无标定视觉伺服系统离散仿真模型,并以此完成了二关节机器人、Puma560机器人无标定视觉伺服系统离散仿真模型的建立.文中对固定图像目标定位跟踪的仿真结果表明,提出的无标定视觉伺服系统Simulink离散仿真模型是正确的.这对无标定视觉伺服系统控制算法的研究具有积极意义.     

φ-强增生型变分包含的Ishikawa迭代序列强收敛的充要条件

研究Banach空间中φ-强增生型变分包含问题,在实的自反的光滑Banach空间中,证明了这类变分包含问题解得存在唯一性,并给出Ishikawa迭代序列{xn}强收敛的充要条件     

信息融合下的无标定视觉伺服

本文在理论推导的基础上,针对手眼系统无标定视觉伺服,提出一种信息融合方法.由超声测距得到机械手末端与目标间的距离,在基于伪逆估计的信息融合无标定视觉伺服完成平面视觉伺服的同时,向目标靠近,实现单摄像机系统在三维空间的视觉伺服.仿真研究验证了文中提出的信息融合方法的有效性.     

生态学视阈下的初中数学核心概念教学探析——从一节省评优课谈起

数学概念是人类对现实世界空间形式和数量关系的概括反映,是建立数学法则、公式、定理的基础,也是运算、推理、判断和证明的基石,更是数学思维、交流的工具.数学核心概念与其他概念联系密切,在一个数学概念体系中具有核心地位,其所蕴含的数学思想方法是联系数学知识的枢纽.初中数学核心概念教学是提升双基教学的基石,是提高学生数学能力的前提,然而在平时教学中仍有数学核心概念教学未受足够重视、课堂效益低下,以机械灌输、大量的解题训练“替代”概念的理解,甚至忽视相关数学思想方法教学的现象.     

数学探究课堂构建中的支撑点——由一道数学探究题的教学谈起

数学探究式教学是以探究数学问题为主的教学,是学生获得数学知识并培养探究能力的有效途径.它将学生数学学习过程中的发现、探索、研究等认知活动凸显出来,使学生参与并体验数学知识的发现过程,建构起对数学新的认识.