考虑吊钩组升降的伸缩臂起重机动力学模型研究

建立了一种模拟伸缩臂起重机转台回转,吊臂变幅、伸缩,吊钩升降的运动学、动力学模型.利用光滑连续的正余弦函数描述伸缩臂起重机的运动,使用拉格朗日方法列出吊钩组的动力学方程,并用时变约束方程描述吊钩钢丝绳的升降长度,最终组成微分代数方程,使用约束稳定化方法进行求解.通过算例验证了伸缩臂起重机动力学模型的正确性.该模型可以为伸缩臂起重机的复合动作控制研究及虚拟吊装方案设计提供参考.     

电磁发射用多级混合储能充电方式对比

从工作原理、器件参数指标、系统效率、纹波系数等方面深入研究对比了蓄电池到脉冲电容器的三种充电方式:直流斩波、恒压、台阶升压,并建立了仿真模型。理论推导与仿真结果显示台阶升压充电效率达到0.911,远高于恒压方式的0.5,其对于晶闸管等器件的参数指标要求却是直流斩波的1/n(n为电池组分组数),并且能在不增加开关损耗的基础上将纹波系数限制在16%,甚至更低。利用混合储能样机进行了台阶升压实验,所得数据与仿真波形吻合较好。结果表明,台阶升压方式最适合应用于混合储能。