基于改进Camshift的蒸汽发生器堵板螺栓视觉定位研究

为缩短强辐射环境下核电站蒸汽发生器堵板操作时间,研制了一种基于改进Camshift算法的核电站蒸汽发生器堵板螺栓视觉定位系统,协同操作机器人实现螺栓的自主定位、拆卸和安装工作。对经典Camshift算法进行了改进,考虑饱和度S分量上的特征信息,建立H-S二维直方图,提出通过颜色相似度的比较,将可分离性好的目标子区域结合机器人本体移动信息和机器人计算出的堵板螺栓信息作为更新Camshift算法的搜索窗口;并利用直方图补偿策略,提高螺栓定位精度。此外,在基于Cortex-M4的STM32高性能处理器平台上,验证了该算法的高效性;并将采集的视频信息及处理信息实时显示在7英寸LCD显示屏上。实验表明,该定位系统具有良好的鲁棒性及快速性,为嵌入式视觉定位工程开发提供了基础。