基于联邦滤波的无人机组合导航系统设计

以高空长航时无人机为研究背景,提出了基于联邦滤波的捷联惯导/卫星导航/天文导航的组合导航系统方案,给出了组合导航系统的状态模型和量测模型,设计了联邦滤波器并开发了组合导航方案的仿真系统,对于两个子系统的导航性能和总体方案的导航性能分别进行了仿真分析,证明了方案的合理性和可行性,为进一步研究导航系统中故障诊断和容错控制提供了依据。     

基于VB和MapX二次开发的网络拓扑设计

针对网络管理软件中电子地图的应用,提出基于VB技术和组件技术的MapX在地理信息系统中的二次开发模型.通过MapX创建网络拓扑图,用户能在指定的地理区域内直观、方便地管理各种网络设备以及链路,形成一套完整的网络拓扑图,使组网更加贴近真实网络,界面更加友好,再结合网管软件中的其它模块,可实现全网的运行监测、资源配置管理、告警定位分析与报告等.并且将对网络的优化与管理提供重要参考,进一步降低运营成本.     

毫米波制导攻击型无人机攻击机动目标制导律研究

对于攻击机动目标的攻击型无人机而言,其攻击精度受目标机动性的直接影响。为了提高攻击型无人机毫米波末制导系统的制导精度,在目标机动加速度模型的基础上,利用毫米波主动雷达导引头测得的无人机与目标相对距离和相对速度信息,研究了目标机动加速度的估计算法,并根据最小能量控制的指标提出了一种具有较强工程可实现性的攻击机动目标的最优制导律。仿真结果证明了该导引规律具有优良的特性。     

弹性飞翼无人机自适应反步终端滑模姿态控制

针对存在非线性、强耦合、参数不确定性及外部扰动的大展弦比飞翼布局无人机刚/弹耦合动力学模型,提出了基于反步思想的自适应范数型终端滑模姿态控制策略.首先,基于李雅普诺夫稳定理论,利用反步方法设计系统的虚拟控制量和实际控制量.其次,在虚拟控制中,采用自适应范数型滑模消除不确定项和刚/弹耦合项,并在反馈中采用非线性增益提高系统的鲁棒性和动态特性;在实际控制中,引入鲁棒自适应终端滑模项消除不确定项、刚/弹耦合项与扰动的影响,既解决了虚拟量求导的计算膨胀和实际控制量抖振问题,又提高了系统的控制精度和鲁棒性.最后,基于李雅普诺夫理论证明了跟踪误差收敛到任意小邻域.仿真结果表明:该控制方法对模型不确定性、气动弹性及阵风等外扰影响具有鲁棒性,能够实现高精度的姿态跟踪控制.