基于改进RRT的无人机电力杆塔巡检路径规划

为了达到无人机在电力输电线路环境中能够进行有效的路径规划以及轨迹跟踪的目的,立足于RRT(Rapidly Exploring Random Trees)算法,提出一种在电力输电线路中适用于无人机的路径规划算法．该算法在融合无人机的动力学特性,及RRT扩展的随机性的基础上,通过设计最大航向角以及路径高度的约束,使得规划的路径在高度方向上向目标点渐进逼近,并能克服传统RRT在狭窄空间规划失败的问题.算法在ROS(Robot Operating System)-Gazebo环境中进行了仿真试验,验证了该算法在电力输电线路环境下的实用性.     

食用蚯蚓的养殖基料研究

在荞麦皮中按不同比例加入粉碎后的玉米芯,作为食用蚯蚓养殖基料,对比在不同配比基料中大平二号蚯蚓幼蚓的体重增加量、成蚓的产茧量和蚓茧的孵化量,筛选出较为理想的养殖基料.结果表明,加入定量玉米芯后的基料比以纯荞麦皮作为基料更适合蚯蚓的生长繁殖.此外,初步确定玉米芯体积分数为40%的基料(未灭菌)较为理想.     

秸秆超(亚)临界水预处理与水解技术

秸秆的资源化特别是乙醇化技术由于其技术可行性和产物高值化受到了广泛关注。预处理与水解是乙醇化的关键过程。目前针对秸秆的转化已经开展了多种化学或生物技术的研究,其中超（亚）临界技术与传统技术相比显示了独特的优势,如更高的反应速率、不需催化剂、无产物抑制等。本文在总结秸秆传统预处理与水解技术的基础上,对秸秆超（亚）临界水预处理与水解的过程和机理,特别是超临界亚临界组合技术的研究现状、工艺及其相关研究的进展进行了综述和分析,并阐述了超临界亚临界组合技术首先在超临界水中打破纤维结构进行初级水解,再通过亚临界反应将初级水解产物低聚糖进一步水解为葡萄糖的基本原理。最后对超（亚）临界技术在秸秆资源化领域的研究和应用前景进行了展望。     

酞菁化合物LB单分子膜的SERRS

酞菁类化合物具有优良的光电特性,选择适当的取代侧链可得到稳定的LB成膜材料,可望在微电子器件等方面获得重要的应用.本工作观测了四-4-(2,4-二特戊基苯氧基)酞菁铜(CuPc(Dt-PP)_4)在银岛膜上的LB单分子层的表面增强共振拉曼散射(SERRS)光谱。比较其固体粉末的共振拉曼散射(RRS)光谱,讨论了酞菁铜分子大环在载片表面的取向及其可能的原因。1 实验CuPc(Dt-PP)_4样品由陈文启等合成,经元素分析、IR、NMR、色谱等研究确认其结构如图1所示.银岛膜用真空蒸镀法制备在玻璃载片上。用同时蒸镀在铜网上的银膜的透射电     

电弧炉袋式除尘器模糊控制系统的可行性研究

文中简要介绍了电炉袋式除尘器的结构。在对除尘器风机实行PID变频调速的基础上，提出了为节约电能，提高除尘效果，混风降温、喷雾降温的模糊PID控制思想及策略。     

雨衣的发明

下雨是一种自然现象。聪明的人类是如何发明雨衣来对付这雨的呢？ 19世纪初,苏格兰有个叫麦金杜斯的橡胶工人。1823年的一天,麦金杜斯在工作时不小心将一些橡胶液滴到了衣服上,他急忙用手去擦,可是怎么也擦不掉,橡胶液很快变成了橡胶斑。下班的时候，天下起了雨，麦金杜斯因为没有带雨伞，只好冒雨跑回家去。     

浅谈多媒体教学在机械基础教学中的应用

科技的迅猛发展,使传统的教学方法和教学手段,已不能适应社会对高素质、高层次人才的需求。及时将各种最新的技术和成果应用于日常教学就显得十分重要。多媒体教学在机械设计基础教学中的广泛应用不仅弥补了采用传统教学手段的不足之处,而且还丰富了教学内容,增加了学生对课程的直观认识和感性认识,提高了学生学习的主动性和积极性以及学习效率。     

某型雷达站的接地设计

随着国防现代化的发展,各型雷达站相继建立,本文探讨了雷达站的接地技术,并对某型雷达站的设计进行阐述。     

化香树果序多酚在大孔吸附树脂上吸附特性及热力学研究

考察了7种大孔吸附树脂对化香树果序多酚的吸附容量、解吸率、吸附等温线和吸附动力学、热力学,发现L-327F树脂对化香树果序多酚吸附量大、解吸容易、吸附速度快,是一种良好的吸附剂。因此,选择L-327F树脂纯化化香树果序多酚粗提液,并经3次平行实验得到产品纯度为56.58%,回收率为49.84%。     

电气化铁路对电力系统的负序影响和治理措施的分析

由于电气化铁路牵引负荷的不对称性,会在电力系统中产生负序。本文分析了电气化铁路对电力系统的影响,并提出了治理措施。