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基于行为的多自由度机器人运动规划 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种有效的基于行为的多关节机械手的运动规划。该规划将低级的运动规划和高级的行为决策结合在一起,在将位于机器人工作空间中的障碍物快速映射到姿态空间中的算法基础上,通过传感信息来计算局部障碍物的信息,从而形成姿态空间中障碍物的模型。定义了几种类型的行为来描述机械手的运动,并给出了选择行为的规则。而这些行为都是用基于姿态空间的算法可实现的。该方法适于多关节机器人在非确定环境中实时规划的要求。 相似文献
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建立了高效液相色谱-四极杆-飞行时间质谱快速筛查鉴别食品中非法添加的62种中药材的方法。依据卫生部关于进一步规范保健食品原料管理的通知(卫法监发[2002]51号)中可用于保健食品的物品名单,确定食品中可能非法添加的62种中药材原料清单,再从62种中药材中筛选其特征组分,获得不同中药材对应的特征组分清单。62种对照药材经甲醇超声提取后,于Thermo Accucore aQ色谱柱(150 mm×2.1 mm,2.6μm)上分离,在电喷雾正负离子扫描模式下,分别以0.1%(v/v)甲酸水溶液-乙腈和水-乙腈为流动相梯度洗脱,进行一级质谱和二级质谱全扫描检测,采用Library View软件建立不同中药材对应的特征组分的一级精确质量数据库和二级碎片质谱库。样品同法处理后上样分析,采用Peak View软件将样品高分辨数据与自建数据库中的质谱图、精确分子离子质量数、碎片离子质量数、保留时间等相关参数进行快速筛查鉴别分析。该工作通过建立“中药材-特征组分”对应清单,构建了食品中易非法添加的62种中药材中共388种特征组分的高分辨质谱库,每种中药材包括5~10种特征组分,通过对实际食品样品配制酒、代用茶及饮料进行筛查分析,1批次配制酒样品与淫羊藿中药材的7种特征组分匹配一致,推断该配制酒样品中加入了淫羊藿中药材。该法可实现无标准品情况下中药材的定性筛查,具有高通量、准确、简便、快捷的特点,解决了食品中非法添加中药材难以识别和确证的难题,可以实现食品中非法添加中药材的快速筛查鉴别分析。 相似文献
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从使用者与公园构成要素互动关系出发,通过问卷调查的形式,运用因子分析法对兰州五泉山公园进行使用后评价,得出了影响城市山体公园评价的5个主要因子,分别是地文古迹因子、水域风光因子、生物景态因子、公园管理因子和消闲求知因子.得出不同性别、年龄、消费趋向、文化程度和游园频率的游客在5个主因子上感知差异明显. 相似文献
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基于HLA的Agent-DEVS协同仿真建模 总被引:1,自引:0,他引:1
为实现DEVS在智能建模与分布仿真能力方面的扩充,研究了基于HLA的Agent-DEVS协同仿真建模方法.以并行DEVS为基础,提出了Agent-DEVS联邦模型的形式化描述;将Agent-DEVS模型端口转换为HLA数据对象,确定了Agent-DEVS联邦模型结构,并分析了通信机制,分别建立了Agent-DEVS的知... 相似文献
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散热器上的铝合金翅片在钎焊后产生较为严重的熔蚀,经检测分析发现翅片局部存在贯穿熔蚀。采用连续铸轧工艺生产的铝合金坯料,经冷轧1道次后在厚度为4.200 mm处进行高温中间退火,再经冷轧、二次中间退火、冷精轧轧制至厚度为0.070 mm,制备出状态为H16的翅片材料。该材料在钎焊后平均熔蚀深度小,未发现局部贯穿熔蚀现象。研究表明,对于铝合金翅片材料的熔蚀性能来说,钎焊后晶粒尺寸并非越大越好,也非越小越好,而是在厚度方向上的层数为2~3层、尺寸为100~400 μm时,钎焊过程中能更全面更有效地阻碍Si的扩散,避免局部贯穿熔蚀和全面熔蚀发生,耐熔蚀性能最优。 相似文献
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以6xxx系铝合金为芯材,3003铝合金为两侧皮材,经熔炼、铸造、复合、热轧、冷轧及成品退火制备了厚度为1.5 mm的3层复合铝合金。在600 ℃下模拟钎焊,经空冷后进行1、5、10、15、20、25、30 d的自然时效。结果显示:复合铝合金的强度、维氏硬度在自然时效初期快速增加,20 d后上升缓慢,30 d时抗拉强度、屈服强度、芯材维氏硬度达到最大,分别为242.3 MPa、122.9 MPa、84.0;芯材晶粒尺寸钎焊后较钎焊前略微长大,经不同自然时效时间的芯材晶粒平均尺寸大小相当,表明自然时效不改变芯材晶粒的大小;钎焊后以及经自然时效之后芯材中标识出的第二相为不规则的AlFeSiMnCu相。 相似文献
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应用GEFanuc的Proficy组件构建制丝过程数据采集与分析系统,采集存储制丝生产过程的工艺数据于iHjstorian历史数据库中,在infoAgent平台软件中建立数据分析模型,对工艺数据进行历史趋势分析、统计过程分析(SPC)等,追溯生产历史过程,分析烟丝工艺质量。系统还应用infoAgent的门户功能把生产现场的监视画面发布到厂域网内。 相似文献
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通说认为,民事法律关系是由民事法律规范确立的,以民事权利义务为内容的社会关系。也就是说,民事法律关系是一种权利义务关系,但究其实质而言,民事法律关系是一种人格关系。进而言之,人格就是人的资格,是人与动物最根本之区别。人的资格应该解释为个体人实践自己的意志的资格。所以,意志在民事法律关系中的作用非凡,是研究一切民事法律关系的前提条件。 相似文献
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