确定连杆机构运动误差的矩阵法

本文从机构几何约束方程出发,提出了确定由结构参数公差和运动副内间隙引起的连杆机构运动误差的一个解法,建立了连杆机构位置误差、速度误差和加速度误差的矩阵方程。这种解法能适用于复杂平面或空间连杆机构的误差分析,避开了现有输入输出位移关系或用线性方程组求解误差灵敏度系数的困难,且便于利用标准程序进行电算。最后,本文给出了二个例题来说明上逆方法的有效性,一个是复杂平面连杆机构,另一个是空间RCCC连杆机构。     

空间机构运动误差的概率分析和蒙特卡罗模拟

本文研究由连杆参数公差和运动副间隙所产生的空间机构运动误差的随机性问题。通过引进“间隙特征要素”和“间隙空间”的概念,建立了常见运动副的随机模型,并作了概率分析。文中给出的间隙特征要素的独立变量的抽样公式,可用于对运动误差进行蒙特卡罗模拟,研究其统计特征和分布规律。     

(S)-N-Boc-α-氨基庚(辛)二酸单酯和双酯的制备

以(S)-N-Boc焦谷氨酸乙酯为原料, 经DIBAL-H还原得到半缩醛, 然后经Wittig反应得到相应的烯烃, 最后氢化制得(S)-N-Boc-α-氨基庚二酸二(单)酯, 总收率为85.1%(二酯)和86.1%(单酯). 另外, 以(S)-N-Boc-哌啶-2-甲酸为原料经酯化和氧化得内酰胺, 然后经还原、Wittig反应、氢化得到(S)-N-Boc-α-氨基辛二酸二(单)酯, 总收率为72.5%(二酯)和72.4%(单酯). 产品用¹H NMR, MS表征.     

基于实时测量的两杆柔性操作臂的模糊补偿控制

将计算力矩方法和模糊逻辑单元相结合,对带有柔性杆件的机器人操作臂的轨迹跟踪控制进行了研究。一套集成激光传感系统实时测量柔性杆臂的弹性变形,并用于机器人操作臂的补偿控制。     

可装配的模块机器人动力学的自动生成

根据可装配的模块机器人及模块化思想,建立各个模块的速度、加速度等动力学表达式及相关修正公式,采用补偿迭代法来自动生成动力学方程,最后以二自由度模块机器人为例得出在Windows环境下自动生成的动力学仿真图形。     

B2O3对YCaZrVIG铁氧体微结构及性能的影响

采用传统固相法制备添加B2O3的YCaZrVIG铁氧体,研究了B2O3添加量对其烧结温度、微结构和磁性能的影响。结果表明,添加的B2O3对材料的物相没有影响,所有样品均为单相石榴石结构。添加B2O3显著降低了YCaZrVIG铁氧体的烧结温度,且使颗粒尺寸逐渐减小。添加1.8wt%B2O3的样品,烧结温度约为1200℃,且体积密度最大。进一步提高B2O3添加量至3.0wt%,烧结温度又略有提高,且晶粒尺寸变得不均匀。随着B2O3添加量的增加,4πMs和Br先显著增大后减小,而Hc则减小后急剧增大。适当提高烧结温度,有利于Hc的减小。B2O3添加量为1.8wt%、1290℃烧结保温4 h制得的YCaZrVIG铁氧体综合性能较佳:Db=4.80 g.cm-3,4πMs=1670 Gs,Br=682 Gs,Hc=0.86 Oe。     

X-Y定位平台的鲁棒自适应摩擦补偿

本文首先描述了X－Y平台实验系统及其模型建立，接着，针对X－Y定位平台中存在的载荷及摩擦参数的不确定性问题，提出了一种鲁棒自适应运动控制方案，所设计的控制器将滑模控制和自适应控制有机地结合在一起，应用Lyapunov稳定理论证明了控制器的稳定性及跟踪误差的收敛性，仿和实验结果表明此方法能够在线辨识摩擦参数，具有较高的控制精度，这种方案可用于工业设备的控制中。     

平面连杆机构的最优尺寸公差与运动副配合公差的确定

将尺寸公差单位和公差等级系数作为加权系数,用线性加权法将多目标优化转化为单目标优化,建立了更为合理的确定平面连杆机构的最佳尺寸公差与运动副配合公差的数学模型,并用Churchill剃齿机工作台机构为例,说明本文的方法。