确定机构奇异位置的三角化法和矩阵法

该文提出确定机构奇异位置的两种方法：三角化法和矩阵法。三角化法首先将机构位置方程组化为三角形式，然后根据该文导得的补充方程эｆｉ／эｘｉ＝０，求得机构奇异位置。该法适合于位置方程个数与待定位置变量个数相等的情况。在矩阵法中，该文扩展了机构奇异位置的定义，并解决了一个关键问题－ｄｅｔ（Ｊ＾ＴＪ）的求导。矩阵法特别适合于闭环方程Ａ＝Ｉ成立的空间连杆机构的奇异位置。     

机械手手部位姿的数值模拟

该文论述了拟合由若干个离散点的曲线Ｌ及其基本矢的正交多项式法（ＯＰＭ）和三次样条函数法（ＣＳＭ），当离散点为曲线Ｌ上的精确点时使用ＣＳＭ更精确，而当离散点是曲线Ｌ的非精确点使用ＯＰＭ更实用。实例计算验证了这两种方法的有效性，由于拟合结果是以多项式表示的曲线方程，因此可方便地用于机械手的实时控制，使其手部掌心沿拟合曲线运动，而其手部姿态拟合曲线的基本矢确定。     

对多项式方程组零点集结构式的一个改进

目前公认的求解多项式组零点集的最好方法中，为求解一个，有时需整序几十次，甚至上百次，这种巨大的计算工作量在实际应用中是难以被接受的。     

线性四步法的最优系数

线性四步法是求解一阶常微分方程初值问题:     

机构误差分析中的区间分析法

应用区间分析理论构造了适用于机构误差分析的区间分析法。当给定机构尺寸的公差带和原动件位置的误差区间时,可用区间分析法求得机构各从动件位移、速度和加速度的误差区间。该法的特点是分析直观,结果可靠,易于编程,实用性好。     

改进线性修正法

本文从分析线性修正法的实质着手,通过对机械系统力矩形式的运动方程式M=1/2ω~2 dJ/dφ+Jω dω/dφ的离散,并用五点公式[3]近似dω/dφ,提出了确定机械周期变速稳定运转初始条件的改进线性修正法.这两种方法都具有较快的收敛速度.但与线性修正法相比,改进线性修正法具有较高的计算精度,且克服了线性修正法结果不唯一的缺点.     

平面连杆机构运动分析的通用程序

提出优选机构独立回路组的新准则及其算法，介绍平面连杆机构运动分析的通用程序ＫＡＰＬ。该程序以相邻两个运动副为单元，采用封闭向量多边形法建立机构位置方程组，用最优化方法确定机构的第一个位置，具有输入简单、自动检索、求解迅速、通用性较强等特点。     

用优化法确定平面连杆机构的初始位置

本文采用优化法确定平面连杆机构的初始位置.当该法与迭代法结合使用时,可为平面连杆机构的运动分析提供一个十分有效而又简捷的方法.     

一类空间连杆机构运动分析的通用程序KASL

该文介绍一类空间连杆机构运动分析的通用程序ＫＡＳＬ。该程序采用矩阵运算，用双重优化法确定机构的第一位置，用詹重禧法求解机构的其它位置，具有输入简单，求解迅速，可靠等特点。     

m≥n的结式消元法

设一个多项式方程组中的方程个数为m >0 ,变元个数为n>0 ,该文在m=n的基组结式消元法的基础上 ,针对m ≥n的情况 ,建立了相应的理论 ,构造了新的消元步骤。用该文方法 ,可将m≥n的一个多项式组 (PS)化成一个三角形组(TS) ={b1(x1) ,b2 (x1,x2 ) ,… ,bn(x1,… ,xn) },使得Zero(PS) Zero(TS) ,且诸bi 在同类多项式中具有最低的度。该文方法在解决空间机构和机器人机构分析与综合等工程问题中具有较大的理论意义和重大的实用价值。