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排序方式: 共有395条查询结果,搜索用时 15 毫秒
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为了提高串联机器人的绝对定位精度,提出了一种基于微分法和矩阵法的机器人误差源分析方法.首先分析单个连杆姿态矩阵的微小误差;然后利用积分法分析多个连杆末端的位姿误差,采用微分法和修正Denavit-Hartenberg(MDH)运动学模型,对末端位姿误差的敏感度进一步分析;最后通过Matlab软件分析,分别得出机器人4个关节的扭角和转角对末端位姿影响的曲线图,以及连杆长度和偏移量对末端位姿影响的曲线图,对影响末端位姿的几何参数进行运动学误差分析和规避,即可从源头上解决串联机器人绝对定位精度的问题. 相似文献
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无人机快速航迹规划算法 总被引:2,自引:0,他引:2
基于快速搜索树提出了一种快速高效同时具有鲁棒性的航迹规划算法.该算法主要包括3部分:选择采样点、搜索扩展树上距采样点最近的节点和扩展节点.首先产生采样点,以一定概率选取目标点作为采样点来提高航迹的质量和规划速度;然后找出搜索树上距采样点最近的节点;最后扩展节点,扩展节点时把航迹约束条件结合到节点扩展过程中,保证了航迹的可行性.这个过程不断迭代,直到找到目标点.仿真结果显示本方法能快速找到近似最优解并且对规划环境有一定的鲁棒性. 相似文献
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用独立通路法确定矿井通风网络的极值流 总被引:2,自引:0,他引:2
确定矿井通风网络极值流的常用算法有Ford-Fulkcrson法、Edmonds-Karp法和Dinic法。所谓独立通路就是采用深度优先搜索法在找通路的过程中,后面的通路至少要含有一条前面的通路所不含有的分支。独立通路法确定网络的极值流,就是利用找独立通路的思想来找增广路,找增广路时每次至少有一个分支达到饱和。从网络的源点开始进行寻边,找分支的可增广量为量大的出边,将该出边的末节点作为新的寻边始节点,继续找可增广量最大的出边,该搜索过程一直到所寻找的分支的末节点为网络的汇点为止,一条增广路即一条通路确定完毕,将该通路中分支的最小增广量作为通路的增广量对通路的各分支进行增广。增广后至少有一条分支达到饱和,删除饱和分支,用导出的网络继续找新的增广路并增广。 相似文献
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