模糊自适应卡尔曼滤波技术在球果采集机器人控制系统中的应用

为实现自动采果,采用基于模糊自适应卡尔曼滤波的RBF神经网络对机械手动作进行控制.通过MATLAB编程固化到芯片中,将在线获得的三维激光扫描仪及传感器数据进行实时处理并控制采果运动.试验表明:采用的神经网络控制系统工作有效,采果机器人每天可采落叶松球果700~1 000 kg,效率为未采用神经网络控制时的1.4~2.0倍,为人工采集的40~60倍.     

微米木纤维DPF冷却器结构设计与试验

尾气微粒捕集器技术是目前净化柴油机尾气颗粒物最有效的后处理技术之一。微米木纤维作为捕集器滤芯材料,具有过滤效率高、排气背压小和容尘量多等优点,但不能长时间承受尾气300~400℃的高温,需结合冷却装置使用。本研究分析了风冷却器基管内径、管间距、翅片高度和翅片间距对冷却性能的影响;设计了与Lister Petter AA1柴油机相匹配的管翅式冷却器,并搭建了冷却器性能试验台进行实验验证。结果表明,该管翅式冷却器具有良好的冷却效果,在试验工况下能将尾气温度冷却至木纤维滤芯可耐受的220℃以下,同时冷却器的压降也保持在14 k Pa以内。