双四唑胺和钐构筑的含单核结构的配合物的水热合成和晶体结构

以双四唑胺(H₂BTA)、氯化钐为原料,通过水热法合成了一个双四唑胺合钐配合物[Sm₂(BTA)₃·(H₂O)₁₀]·5H₂O(H₂BTA=双四唑胺)。X-射线单晶衍射表征了这个配合物属于三斜晶系,P1空间群。在配合物中,两种不同的Sm³⁺离子与双四唑胺的2个螯合N原子和水分子配位形成2种八配位的四方反棱柱结构的单核配合物单元。在2种单核配合物单元和结晶水分子之间,存在着O-H…N,O-H…O和N-H…N 3种不同的氢键,形成三维超分子结构     

多波束测深系统在向家坝水电站围堰测量中的应用

本文系统地阐述了多波束测深系统在向家坝水电站围堰施工中的应用,分析了多波束的扫测精度,得出多波束具有高效率、高分辩率、高可靠性等特点,完全能满足围堰施工区水下地形测量需要。     

超高效液相色谱-串联质谱法同时测定牛肉中18种食源性兴奋剂类药物残留

建立了超高效液相色谱-串联质谱（UHPLC-MS/MS）检测牛肉中18种食源性兴奋剂类药物残留的方法。牛肉组织经酸化乙腈提取,Captiva小柱脱脂净化后,用无水硫酸镁干燥,上清液氮吹浓缩,残渣用甲醇-水（7：3,v/v）溶解。采用Agilent Zorbax Phenyl-Hexyl色谱柱分离,以5 mmol/L醋酸铵水溶液（含0.01%（v/v）醋酸）和甲醇-乙腈（7：3,v/v）作为流动相进行梯度洗脱,在电喷雾正负离子切换模式下以多反应监测（MRM）方式检测,用基质匹配标准曲线外标法定量。结果表明,18种食源性兴奋剂类药物在0.10~50 μg/L范围内线性关系良好,相关系数（R²）≥ 0.9950;在0.4、1.0和2.0 μg/kg添加水平下的回收率为57.3%~117.5%,相对标准偏差为3.1~15.6%（n=5）;方法的检出限和定量限分别为0.0006~0.0900 μg/kg和0.0020~0.3000 μg/kg。该法可以实现对牛肉样本中18种兴奋剂类药物残留的定性定量分析,具有简单、快速、准确性高的特点。     

微悬臂免疫传感器用于单纯疱疹病毒的无标记测定

人类单纯性疱疹病毒(HSV)为人类易感病毒之一,在病毒性疾病的流行病学研究,分子生物学研究及临床诊治上倍受关注.传统的HSV感染实验室检测主要是HSV分离培养和血清免疫学方法,但敏感性欠佳,且费时费力,建立快速HSV检测方法非常有必要.     

超高效液相色谱-串联质谱法同时测定牛奶和奶粉中的二氰二胺、三聚氰胺和三聚氰酸

建立了一种超高效液相色谱-串联质谱法测定牛奶和奶粉中二氰二胺(DCD)、三聚氰胺(MEL)和三聚氰酸(CY)的分析方法。样品用5%(质量分数)三氯乙酸水溶液提取,无需净化和浓缩,用Acquity UPLC HSS T3色谱柱(50 mm×2.1 mm, 1.8 μm)分离,以乙腈和乙酸铵作为流动相进行梯度洗脱,电喷雾正、负离子(ESI^±)模式同时电离,多反应监测模式进行检测。结果表明:在5.0～200.0 μg/L范围内线性关系良好(r≥0.995)。牛奶中3种化合物在0.02、0.10、0.20 mg/kg的添加回收率为60.0%～105.8%,相对标准偏差(RSD, n=6)为4.2%～13.6%;奶粉中3种化合物在0.05、0.10、0.20 mg/kg的添加回收率为78.0%～115.0%, RSD (n=6)为2.7%～7.5%。牛奶中方法的定量限(信噪比为10)为0.02 mg/kg,奶粉中方法的定量限为0.05 mg/kg。该方法简单、快速、灵敏、准确,适合于牛奶、奶粉等乳及乳制品中DCD、MEL和CY的快速、高灵敏的分析检测。     

基于激光雷达的移动机器人避障策略研究

激光雷达具有扫描精度高的优点,因此采用激光雷达来获取机器人周围环境信息.针对VFH算法中波谷宽度的计算以及纯转向问题,提出了一种方法来计算波谷的宽度以及检测机器人在该波谷的可通行性,在获得目标方向的基础上增加局部目标点作为VFH算法结果,并在此基础上设计一种平滑转弯的控制策略,使得机器人能够在复杂环境中以平滑路径逼近目标位置.最后通过实验验证了本文平滑避障策略的有效性.     

SE-HPLC/ICP-MS/ESI-MS联用技术用于富镉植物中镉的形态研究

用不同形态的镉培养液(氯化镉、硝酸镉、镉-EDTA、草酸镉和柠檬酸镉)对不同种类的蕨类植物(狗脊、舌厥、石松、瓦韦和石韦)进行培养。研究发现,镉在植物体不同部位的富集量是有差异的(富集量：根>茎>叶);对SEC-HPLC截取出的植物鳌合肽(PCs)研究表明,不同形态的镉能不同程度的诱发植物体中PCs的合成,从而PCs与Cd配位,降低镉的毒性,发现的配体主要为PC₃,iso-PC₃(βAla)和iso-PC₂(βAla)。文章还研究了不同形态镉胁迫下的蕨类植物各部位中镉的分布情况,并且对植物体中经镉诱导形成的PCs-Cd配合物的形态进行研究,进而对其解毒机理进行探讨。     

基于马尔科夫生存模型与粒子群算法 的动态航路规划

针对未知情况下航路规划问题,采用动态规划策略保证飞机可以实时规划未来路径,并引入基于马尔科夫的生存模型来获取飞机的生存状态概率,从而评估生存代价,再综合任务、油耗、飞机机动性等作为粒子群算法的目标函数与约束条件,同时为了缓解生存与任务之间的矛盾,引入目标函数权重自适应策略.仿真实验证明,提出的动态航路规划策略是可行的,自适应权重也在一定程度上缓解了生存与任务之间的矛盾,同时将基于马尔科夫的生存模型应用于动态航路搜索中,能够更加直观地掌握每一时刻飞机的生存代价以及各状态的概率.     

一种双四唑亚胺基钴和铜异核配合物的合成、结构和性质

合成了一种钴和铜异金属配合物[Cu（pn）2Co2 （BTA）4 （pn）2]·4H2O,X-射线单晶衍射表明了该化合物是三核结构,属于单斜晶系,P21/n空间群,其晶胞参数如下：a=8.657 1（2）,b=13.666 7（3）,c=18.516 7（3）A,β=100.783 0（10）°,Mr=1 154.47,V=2 152.10（8）（A）3,Z=2,Dc=1.782 g·cm-3,μ=1.343 mm-1,F（000）=1 190.0,R=0.044 4,wR =0.107 9（Ⅰ＞2σ（Ⅰ））.在该化合物中,π-π作用和O-H…N,N-H…N和O-H...O氢键连接配合物单元和结晶水形成了三维超分子结构.并报道了该化合物溶液的荧光性质.     

一种针对VFH系列算法阈值敏感问题的改进策略

针对VFH系列算法的阈值敏感问题,提出了一种新的自适应阈值改进策略.综合考虑移动机器人硬件特性、运动特性和目标点环境设置初始阈值、确定阈值范围.使用阈值评价函数,对可选范围内的每组阈值与可通行方向进行综合评价,使得机器人能够实时选取适合当前情况的阈值.最后在ROS上实现算法,并使用EAI移动机器人平台进行多次对比实验.实验结果证明,使用自适应阈值改进策略后,机器人能够避免局部死区,并在目标周围存在障碍物时,以较短的无碰撞平滑路径顺利到达目标位置.