无刷直流电机驱动控制器的SOPC技术研究

采用纯硬件方式设计了无刷直流电机驱动控制器,详细介绍控制器各模块的设计,包括速度PI和电流PI调节器、电流检测模块、位置与速度检测模块、PWM发生器和换相控制模块,使系统控制电路都集成在一片FPGA上,提高了系统的集成度、稳定性和可靠性,也使得系统容易修改升级。软件仿真和实验结果均表明,该控制器的设计合理,运行稳定。     

改进粒子群优化在稳定平台多空间分析模型的应用

常规伺服系统根据电机轴系转动进行模型分析,以轴系所在的基座空间作为参照系。稳定平台的被控量以惯性空间作为参照系,因此不适合用常规伺服系统模型来建模。针对稳定平台的多参照系问题,文章采用以惯性空间作为电机轴系转动参照系的多空间分析模型,并将改进粒子群算法应用于该模型。粒子群算法作为一种群智能算法,广泛应用于参数优化。文中通过惯性权重改进和越界改进,利用改进后的粒子群算法进行稳定平台PID参数的优化和整定。通过仿真和硬件实验平台验证,结果表明:在稳定平台多空间分析模型基础之上,采用改进粒子群算法优化后的PID控制器可以使稳定平台有更高的稳定精度、更好的鲁棒性,有效地隔离了外部的震动和干扰。