基于专家系统的机器人高层规划

本文介绍一个基于专家系统的机器人高层规划系统,阐述几个潜在应用子系统,并应用专家系统方法进行多机器人协调避碰运动规划。本系统具有良好的规划性能。     

网络安全技术的探讨

随着计算机技术的发展,在信息处理能力提高的同时,系统的连接能力也在不断的提高。但在连接信息能力、 流通能力提高的同时,基于网络连接的安全问题也日益突出。不论是外部网还是内部网的网络都会受安全问题的影响。     

三种通讯安全的实现方法

在通讯日益发达的今天,通讯安全显得尤为重要,本文介绍三种提供通讯安全的方法,方法一是保证传输介质的物理安全,方法二是加密传输数据,方法三是用户身份鉴别。     

基于融合策略的单幅图像去雾算法

为了有效增强雾天衰退图像,提出了一种基于融合策略的单幅图像去雾算法。该融合策略无需依靠大气散射模型或场景结构信息,只需通过原始衰退图像来获取其输入图与权重图。其中2幅输入图的作用主要是对原有雾图像进行颜色校正和对比度增强,而3幅权重图则突显了图像雾气较浓区域的细节信息。融合策略将上述输入图与权重图相融合以生成对比度高、色彩丰富的去雾图像。此外,本文还从人类视觉感知的角度提出了一个新的去雾效果评价指标,从而为图像去雾与去雾效果评价问题提供了新的解决思路。实验结果表明,与已有方法相比,提出的基于融合策略的去雾算法能更好地提高各种雾天图像的清晰度。     

基于HIPN网的推理算法研究

基于HIPN网的知识表达有知识的长效性和避免重复运算两个优势。提出了一个基于HIPN网模型的逻辑推理算法,该算法结合经典的归结证明策略,并充分利用归约过程中已经得到的中间结论。与现有T-不变量和线性代数的求解算法相比,大幅减少了重复推理过程,有效地提高了推理效率。     

一种室内环境下机器人同时定位与地图构建方法

介绍了一种移动机器人室内环境下同时定位与地图构建方法，给出了整个系统的结构框图。将从激光传感信息中提取出的直线特征作为主要的环境描述特征，用EKF算法更新机器人位姿和直线特征的估计值，用一种新的数据关联方法以实现地图的最小描述。直线特征提取采改进的IE2F算法，能够快速地从数据点中得到较为精确的直线参数。实验证明整个系统具有良好的性能。     

基于激光雷达的移动机器人运动目标检测与跟踪

运动目标的检测与跟踪是移动机器人研究的难点问题之一.基于2维激光雷达的性能分析与滤波设计的基础上,提出一种自主运动目标检测与跟踪的方法.通过k-近邻对激光雷达扫描的障碍进行聚类分析;基于栅格地图匹配的方法评估障碍的运动参数;检测出运动目标后,通过对机器人进行运动补偿,提出一种改进的粒子滤波算法对目标的运动状态进行评估.最后,利用自行研制的移动机器人进行算法评估,实验结果验证了所提方法的有效性.     

语音信号的情感特征分析与识别研究综述

语音情感的分析与识别是近年来新兴研究课题之一，本文介绍了近几年来国内外语音情感识别的状况，阐述了各种人类情感分类的方法，归纳了各种语音特征参数的提取方法以及各特征参数对情感识别的意义，在此基础上综述了国内外在情感识别领域的研究进展与主要识别建模方法，同时总结了各种识别建模方法的利弊。最后概括了语音情感识别领域的发展趋势，并进行了展望。     

基于ADT850的移动机器人运动控制系统设计

主要介绍了一种移动机器人的运动控制系统硬、软件结构。控制系统是由工业PC,ADT850运动控制卡及相关传感器组成;操作系统采用Windows98系统,采用VisualC 6.0开发,并应用模块化及Windows线程的多任务处理机制实现控制程序设计;根据状态反馈控制理论,设计了移动机器人路径跟踪控制算法。实验论证了此控制系统及控制算法的有效性。     

基于时序特性的自适应增量主成分分析的视觉跟踪

当前基于增量主成分分析(PCA)学习的跟踪方法存在两个问题,首先,观测模型没有考虑目标外观变化的连续性;其次,当目标外观的低维流行分布为非线性结构时,基于固定频率更新模型的增量PCA学习不能适应子空间模型的变化。为此,该文首先基于目标外观变化的连续性,在子空间模型中提出更合理的目标先验概率分布假设。然后,根据当前跟踪结果与子空间模型之间的匹配程度,自适应调整遗忘比例因子,使得子空间模型更能适应目标外观变化。实验结果验证了所提方法能有效提高跟踪的鲁棒性和精度。