储罐内角焊缝激光视觉定位方法研究

自主研发了一套用于储罐内角焊缝焊接的线结构光视觉引导系统。引入光平面建立了视觉传感器的三维数学模型,并通过定义双参考坐标系对光平面进行标定得到精确的像素坐标与世界坐标的三维转换矩阵。在图像处理上则采用两步定位的方法,第一步,使用基于相关性模板匹配法对焊缝进行匹配,匹配ROI仅为原图的10.66%,可以大幅减少系统处理时间,提高效率；第二步,通过改进的Canny算子自适应提取复杂环境中的焊缝特征边缘并拟合直线,得到精确的二维像素坐标,最后结合三维转换矩阵将其转化为三维世界坐标实现定位。通过焊接测试,该视觉引导系统的纠偏偏差小于0.12 mm,平均处理纠偏时间小于130 ms,具有较高的精度和实时性,可以满足实际的焊接要求。     

一种全新的传动机构空回检测系统

从工程实际应用出发，提出了一种全新的传动机构空回检测方法，利用计算机控制技术与传感器技术，提高了检测的精度，克服了传统检测的人为因素，实现了空回检测的全自动化和可视化。     

基于无线遥控与视觉跟踪的焊接控制系统

为解决焊接工程现场有线示教器操作不便、传统模板匹配方法受电弧与飞溅干扰而导致跟踪稳定性差等问题,设计了一种基于无线遥控与视觉跟踪的焊接控制系统.首先,设计了包含视觉单元、控制单元和执行单元的嵌入式PC无线控制系统,实现图像采集处理和焊缝跟踪偏移信息计算,并控制焊机机器人执行相应的动作.然后,采用了粒子滤波跟踪算法进行焊...     

随机工件的点云场景CAD模型的快速识别与定位

工业机器人精准抓取工件的前提是能够获取到目标工件的位置与位姿的信息。提出一种在三维点云场景对随机摆放目标工件的快速、精准的识别与定位的方法。在复杂点云场景中随机采样并提取关键点组成随机点对表征局部特征,再与由物体CAD模型建立的三维匹配模板进行配准,获得一系列候选位姿。利用表面相似点占比多次优化位姿,确定目标工件最佳位姿。最后利用虚拟相机投影二维视图到图像坐标系直观呈现结果。选择汽车座椅连接件作为验证实验的实验对象,实验结果表明:目标工件平移方向上拟合误差可以达到0.3 mm左右,旋转的拟合误差可以达到0.8°左右,具有较高的稳定与高效性能。     

时空连续统中的颜色和显示

一种在空间域和时间域进行混色处理的合成显示颜色的新方法，能提高图像质量，改善彩色显示器的性能。     

变个数多脉冲激下低比特率高质量LPC语音合成器研究

多脉冲激励■型的■为合成高质量的语音提供了新的途径。从原理上讲,当脉冲个数逐渐增多时,多脉冲串可以很好地逼近残差信号,从而合成出高质量的语音信号来,但与此同时,传输或存储所需的数据率也增加了许多。因此,如何在保持合成音质不变的前提下,尽可能地降低数据率便成为这一模型的一个重要研究课题。以此为目标,利用语音信号的非平稳特性,本文提出了变个数多脉冲激励线性预测模型(VN-MPLPC),并相应详细给出了一种基于Choleskg分解的多脉冲求解算法。文章最后介绍了一个采用VN-MPLPC和VQ技木的语音分析——合成系统,反复的实验结果说明了新方法的有效性。     

OLEDs 面临的挑战

尽管基于有机发光二极管(OLED)的显示器的优点已被广泛认同,但是这项技术,尤其是其有源器件的产品在开拓市场份额上,依然非常艰难.是什么阻碍了OLEDs显示器获得更广泛的认可呢?     

升降法试验全样本参数估计式

本文对升降法非线性似然方程组进行线性化处理,得到参数估计式.该式可充分利用试验信息,甚至对较小样本也相当接近计算机数值解.     

非晶硅薄膜太阳能电池激光除边工艺研究

为了解决在非晶硅薄膜太阳能电池的制备中,喷砂除边工序存在污染大、加工一致性不佳等问题,使用1064nm脉冲光纤激光器,在加工速率3500mm/s、功率30W、重复频率80kHz、填充线间距0.05mm的参量下,完成了激光除边,获得了清除区电阻大于1000MΩ的样品。根据实验效果确定了最佳光斑交叠比,x和y方向的最佳比值分别为0.83和0.88。结果表明,激光功率足够时,光斑交叠情况会明显影响除边的效率和效果,扫描速率应与重复频率和填充线间距匹配,从而在最佳效率下获得理想的加工效果。     

数控激光切割技术发展趋势与市场分析

随着激光加工技术的不断发展.激光切割在越来越多的领域中发挥起重要作用.介绍了国内外高功率激光切割技术的发展现状、发展趋势、市场应用现状及前景分析,提出了我国高功率激光切割产业的技术发展方向.