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提出全自主的微型飞行器,使用板载传感器实现三维的同时定位与稠密重构。在ORB-SLAM系统的基础上,基于扩展卡尔曼滤波器实现了视觉-惯导的传感器融合,提高了系统的稳健性和精度以满足微型飞行器自主飞行的要求。由于ORB-SLAM系统创建的稀疏的特征地图不能用于微型飞行器的避障和导航,使用双目摄像机提出了改进的构建地图的方法,由稀疏特征点地图扩展为稠密的八叉树地图。通过EuRoC数据集进行评估,可以验证本文算法较基于关键帧的视觉-惯导算法平均精度提升了1倍。将本文算法应用于所搭建的四旋翼自主飞行平台,仅依靠板载传感器和处理器,实现了全自主飞行与稠密地图构建,验证了本文算法的有效性和稳健性。 相似文献
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β-受体阻断药物美托洛尔有两个对映异构体,其药理学、毒理学及药代动力学具有极大的差异。研究建立了以D-10樟脑磺酸铵作为流动相手性离子对添加剂拆分美托洛尔对映体的薄层色谱方法,其最佳色谱条件为:D-10-樟脑磺酸铵溶液(0.17mmol/L,pH7.5)/二氯甲烷/甲醇(0.3/2.06/0.64,V/V/V),室温(15℃)下预饱和30m in,样品pH为8.0;研究建立了以β-环糊精固载薄层色谱拆分美托洛尔的方法,最佳色谱条件为:按硅胶GF254∶β-环糊精质量为30∶1的比例铺板,甲醇/二氯甲烷(0.87/2.13,V/V),室温(17℃)。两种方法均具有操作简便、经济、重现性好、结果可靠的特点。 相似文献
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为得到水平应力对顶板垮落角的影响,进而确定高位抽采钻孔布孔参数,采用理论分析及相似材料模拟实验的方法进行了研究。首先依据基本顶断裂位置围岩结构力学模型,将顶板岩层假设为梁结构,得到单一岩梁在不同水平应力作用下的断裂线位置变化规律。然后将各岩梁的断裂线位置叠加组合,得到水平应力对垮落角发育的影响。为验证理论分析结果,以水平应力值为影响因素设计了三组不同水平应力值条件下的双向加载相似材料模拟实验,得到了不同水平应力值对应的垮落角。研究结果表明:顶板垮落角由各岩梁断裂线位置决定。地基系数较小时,断裂线与地基初始接触位置距离随水平应力的增加表现为先减小后增加,垮落角变化规律同样为先减小后增加,但减小不明显;当地基系数增加时,随水平应力增加,断裂线与地基初始接触位置的距离减小趋势逐渐消除,仅表现为增加趋势,垮落角变化同样表现为增加趋势。现场应用表明,采用双向加载模型得到的垮落角对钻孔布置参数进行优化,优化后钻场抽采浓度及高浓度抽采时间均得到提高。 相似文献