控制结构约束下状态反馈LQR系统的设计

线性二次型调节器问题（即ＬＱＲ问题）最优状态反馈律的实现必须要求全部状态变量可测，而实际工程应用中常常难以保证。针对此问题，文中引入控制结构约束，使反馈只充分应用可测状态变量，在此基础上本文对终端时间限ｔｆ＝∞的ＬＱＲ系统进行了分析，推导论证了相应的状态调节器的必要条件，并给出了一个实现算法。     

惯性导航系统传递对准技术综述

传递对准是现代惯性制导武器的关键技术。介绍了传递对准的基本原理,较全面地总结了与传递对准技术相关的理论与方法,包括惯导系统误差模型、匹配方法、可观测性分析、滤波算法、误差补偿技术、仿真和试验方法等,给出了一种可用的传递对准数学模型。围绕传递对准的精确度、速度以及对准算法的鲁棒性,分析和归纳了传递对准技术近年来的进展情况,指出了研究中所遇到的困难,探讨了传递对准技术的发展方向。     

基于均匀设计的线性回归模型稳健参数估计

针对一个线性回归模型的系统矩阵存在的随机扰动情况，提出一种基于均匀设计的稳健参数估计算法。仿真结果表明，采用本文算法估计回归模型参数，能较好地抑制随机扰动对模型预测精度的影响，提高模型的稳定性和抗干扰能力，同时为改进仪表测量误差对预测精度带来的影响提供了一条可行途径。     

基于FISST的多源异类信息配准算法

针对超高速、超强机动等特定目标的探测和跟踪问题,雷达等传统传感器的量测值少,难于获得有效的探测跟踪,还需要人工情报、专家库信息等异类信息,对于这些信息的配准融合处理尚无有效方法.基于有限集合统计学（FISST）理论,在对几种异类信息进行统一表示并给出相应的滤波处理方法基础上,提出了焦点目标的匹配概率（匹配度）作为异类信息配准指标,并采用卡尔曼证据滤波方法进行计算.最后给出了仿真实例,验证了方法的有效性和可行性.     

基于广义逆和滑模的欠驱动无人艇跟踪控制

针对具有非对角惯性矩阵和阻尼矩阵的欠驱动无人水面艇(USV)进行了轨迹跟踪控制方法的研究,提出了基于广义动态逆和滑模变结构理论的控制器,实现了闭环系统全局渐近稳定。同时,通过引入动态尺度逆克服动态广义逆可能导致的系统奇异,通过扰动零投影矩阵来避免零投影矩阵的不可逆问题。最后,通过Matlab/Simulink仿真证明了本文方法的有效性。     

捷联惯性测高误差分析

在一些不能采用气压高度表或卫星、雷达信号实时测高的特殊且飞行时间很短的场合，利用惯性测量单元进行高度实时测量成为一种主要手段。鉴于惯性测高的发散性，对惯性器件和初始对准信息的精度有严格要求。本文从惯性测高原理及其发散性出发，建立了计算捷联惯性测高的误差方程，结合某载体再入轨道参数。对影响捷联惯性测高误差的各因素对测高误差造成的影响进行了估计，为惯性器件的选型和初始对准参数的给定提供了依据。     

定位用SINS/GPS组合算法仿真及分析

从SINS／GPS（Strapdown Inertial Navigation System／Global Position System）组合系统算法设计的总体方案入手，给出了低动态载体定位或高动态载体短时定位用的一种捷联解算算法，推导了SINS／GPS组合算法采用的惯性测量误差方程，结合某载体运动参数，对几种情况下的SINS／GPS组合定位误差进行了仿真，并对仿真结果进行了比较，为工程应用奠定了基础。     

线性二次型调节器最优输出反馈律的研究

线性二次型调节器问题是一类重要的最优控制问题，在现代控制理论中占有重要地位。本文引入随机性能指标，讨论线性二次型调节器关于输出的最优反馈律，并对有限时间的状态调节器问题提供了一种计算其最优输出反馈增益矩阵的算法设计。本文给出的解决线性调节器系统的最优输出反馈方案，可降低调节器的复杂程度，便于工程实现，因而具有一定的学术意义和应用价值。     

基于D-S理论的靶压幅度不确定性量化方法

 针对关键参数测试样本数有限的情况下,概率理论、区间分析等方法在对输出靶压幅度进行不确定性定量评价时存在局限性和不合理性,将D-S理论引入到靶压幅度的不确定性量化中,根据小子样测试信息得出不确定性参数的基本信任分配,以信任函数和似然函数构造靶压幅度的上下界概率分布,并以Monte Carlo方法求解。实验和仿真得出了靶压幅度的近似概率分布、置信区间及期望值分布区间等信息,并表明：与传统的概率方法相比,该方法避免了根据小样本测试信息构造概率分布的难题;与区间分析方法相比,该方法可得到更丰富的信息。     

位置和艏向角约束的非对角欠驱动USV轨迹跟踪

仅配备有纵向推进力和转船力矩装置的无人水面艇是典型的欠驱动系统,不能通过定常光滑反馈控制律镇定到平衡状态。本文针对一类惯性矩阵和阻尼矩阵非对角的欠驱动无人水面艇,设计了基于附加控制器和反步法的光滑时变跟踪控制律,在保证跟踪误差暂态性能的前提下,实现了曲线和直线情形下的轨迹跟踪。首先,通过状态变换将非对角模型转化为对角形式,并运用反馈线性化理论简化控制输入。其次,通过设计虚拟控制函数来镇定误差运动学方程,并通过引入障碍Lyapunov函数(BLF)来保证跟踪误差满足规定的性能。然后,通过在误差镇定函数中引入虚拟控制量解决了系统的欠驱动问题,稳定性分析表明本文控制策略能够保证闭环系统中的所有状态是一致最终有界的。最后,Matlab/Simulink仿真结果表明了该控制器的有效性。