基于视觉测量技术的控制力矩陀螺框架伺服系统标定研究

控制力矩陀螺作为航天器姿态控制的一个重要部分,对其输出力矩的速度及精度要求越来越高。目前,对于高精度的框架控制性能进行标定和验证,大都是依靠控制力矩陀螺自身角度位置传感器进行评价,精度存在一定的误差。针对这种情况,设计了一种独立于控制力矩陀螺的视觉测量标定方式。在力矩陀螺上安装6个测量靶标,靶标在相机成像平面上呈现出由离散点组成的圆弧,对标志点中心进行定位,获得高精度像元提取精度,进一步处理得到二维像点坐标,拟合出圆心和半径;根据相片上像点位置及时间信息,计算得出控制力矩陀螺在不同时刻的角速度。采用快速傅里叶变换对角度信息进行处理,得到频率和相应的幅值,根据幅值计算框架绝对稳定度及相对稳定度,最后对框架角速度控制精度和角速度稳定度进行分析。试验表明,角速度绝对稳定度不低于0.02,相对稳定度不低于0.7%,且随着角度的增大稳定度逐渐提高;角位置测量精度经过实验验证可以达到1″,满足控制力矩陀螺高精度标定要求。     

机载LIDAR 点云定位误差分析

在机载LIDAR 点云定位方程的基础上建立其定位误差方程,依据定位误差方程,将点云的误差分类为系统误差、任务误差和随机误差3类。详细分析了平地、下坡面、上坡面3种情形下地形坡度和扫描角对测距误差和点云定位误差的影响大小,探讨了扫描角误差、安置角误差、姿态角误差以及扫描角对点云定位误差的影响。除了分析系统误差外,还着重分析了时间偏差、GPS定位误差、偏心分量误差以及随机误差对点云定位误差的影响大小。研究发现:航高和扫描角是点云定位误差的重要误差源,下坡面地形和瞬时扫描角误差对点云定位误差的影响较大,安置角误差可以通过检校来消除,姿态角误差取决于IMU自身的硬件精度。     

非线性尺规近似法在圆杆颈缩局部有限变形分析中的应用

形变局部化和不稳定的研究是当前力学问题的一个热点,其中最典型的问题是圆杆拉伸颈缩和滑移带的塑性分析。传统的微小变形弹塑性力学不能彻底解决此问题。本文采用以S(应变)-R(转动)分解定理为基础的非线性尺规数值计算法,并应用计算机模拟优化技术求出圆杆拉伸轴对称塑性有限变形的局部应变分布与发展形态。     

The application of nonlinear gauge mathod to the analysis of local finite deformation in the necking of cylindrical bar

IntroductionNeckingandshearbandaretypicalfailureformationofplasticinstabilityofductilemetals,thephenomenaoflocalizeddeformationthatoftenaPPearinexperiments.W.JohnsonpointedoutthattheinvestigationoflocalizeddeformationcouldbetracedbacktoTresca'sexperimentalsummaryin1878.Fromtheseventies,manyresearcherswerefurthermoreconcernedaboutthisstUdyinthefieldofmaterial,mechanicsandengineering.Localdeformationexistsnotonlyintheprocessofmetalbutalsoingeotechnicssuchastheslideplaneinslopestability.Locali…     

联合光谱-空间信息的短波红外高光谱图像茶叶识别模型

茶叶种类识别和等级划分的实践意义重大。成像光谱技术较传统检测、识别手段具有图谱合一及快速无损等优势。获取了君山银针、无锡白茶、信阳毛尖、和六安瓜片4种外观相近的线条形茶叶的短波红外（1 000~2 500 nm）高光谱图像。首先利用最小噪声分数(MNF)和非参数权重特征提取(NWFE)将高维高光谱数据投影到低维子空间,然后用单因素方差分析(ANOVA)重新评估投影特征的可分性并选择对茶叶识别较为有效子空间,同时考虑到“光谱和特征”能较好地表征物质反射属性,将选择的投影子空间MNF₁,MNF₂,MNF₄,MNF₆,MNF₈,NWFE₁,NWFE₂,及“光谱和特征”一起作为光谱特征集并用SVM分类器获得光谱特征下像元的分类结果。另一方面,利用图像本质分解（IID）算法将高光谱图像的光谱分解为自身反射光谱R与阴影成分S;在均质性较优的光谱范围（1 006~1 900 nm）按照光谱距离对R求取梯度图像并用分水岭算法实现了图像空间分割,得到空间相关度较高的分割子块。最后,将像元分类和图像分割结果进行融合,具体：在每个图像分割子块中,重新统计像元分类结果并按照最大投票法对整个子块的类别进行赋值,也即联合光谱-空间信息的茶叶识别模型。结果表明,构建的模型对4种茶叶的识别结果较为满意,在仅为约1%水平的训练样本下,茶叶的总体分类精度达94.3%,Kappa系数为0.92。该模型还较好地克服了茶叶光谱的“同物异谱”现象,并期待方法对实践生产具有指导意义。     

潞安矿区综放与分层开采岩层移动的相似材料模拟试验研究

本文根据相似理论,对潞安矿区综放与分层开采岩层与地表移动规律进行了相似材料模拟试验研究,获得了岩层与地表移动参数,对指导潞安矿区减小采动损害及保护煤柱留设具有实际应用价值。     

相机自热引起像点漂移的实验分析与温度补偿模型研究

为减小摄影测量中温度对测量精度的影响,基于物理实验,对相机自热引起的像点漂移影响机理进行研究,提出一种针对相机自热致像点漂移补偿方法.通过摄像测量技术对不动标志点进行长期连续监测,发现测量系统温度变化确实会引起像点漂移测量误差,其中水平漂移测量误差可达1.11Pixel,竖向漂移测量误差可达2.22Pixel.基于试验...     

SLAM激光扫描的建筑物建模方法与应用Building modeling method and application of SLAM laser scanning

基于SLAM激光扫描系统对目标建筑物进行点云数据采集,通过点云去噪、重采样等预处理得到了建筑物目标点云,利用特征提取算法提取建筑物轮廓线,分别采用点云数据直接建模法和基于轮廓线建模方法对目标建筑物进行了建模对比,利用传统全站仪获取的10个特征尺寸进行了精度验证。试验结果表明,直接建模法的建筑物模型精度为0.058 m,基于轮廓线建立的模型的精度为0.032 m,基于建筑物线特征约束的建模精度明显高于点云数据直接建模精度,为SLAM激光扫描系统在建筑物三维模型建立中的应用提供了方法和参考。