海参捕捞机器人关键部件设计与水动力学分析

人工捕捞海参不仅劳动强度大,而且作业危险系数极高,高昂的捕捞成本导致海参的市场推广范围较小。采用水下机器人代替人工进行海参捕捞作业已成为研究热点,但受限于海参捕捞效率低、参体损伤大、机器人运动控制精度要求高等因素,目前市场上还没有成熟的海参捕捞机器人。基于此,文中设计一种以海参为主要捕捞对象的履带式水下机器人,根据海参捕捞作业的要求,通过理论计算和数值模拟方法详细设计机器人的吸捕机构、耐压控制舱、推进系统三大关键部件。然后,通过分析与流体的相互作用,创建简化后的机器人有限元模型,对其在流场内水平直航和水平斜航时的水动力学性能进行分析。文中研究工作对机器人的样机制作和成熟推广具有重要的参考价值。     

电感耦合等离子体光谱–质谱法联合测定铀化合物粉末中20种杂质元素

建立电感耦合等离子体光谱–质谱法联合测定铀化合物粉末中铝、钙、铬等20种杂质元素的方法。用硝酸溶解铀化合物粉末,采用CL-TBP萃淋树脂为吸附树脂,以硝酸溶液分离铝、钙、铬等19种杂质元素后,再以盐酸溶液继续分离钍元素,从而达到一次溶样连续分离的效果,采用等离子体光谱法与质谱法联合测定20种杂质元素,其中光谱法测定铝、钙、铁、镁、钛、钒、钼,质谱法测定铬、钴、镍、铜、锌、铬、钐、铕、钆、镝、铅、铋、钍元素。各杂质元素校正曲线线性相关系数均不小于0.999 0。用该法测定八氧化三铀标准物质中的杂质含量,测定结果均在标准值的不确定度范围内,测定值的相对标准偏差为2.50%～5.85%(n=6)。该方法样品用量小(仅需0.2 g),可在一天内完成20种元素的同时测定,满足日常生产检测需要。     

碱液提取-电感耦合等离子体质谱法快速准确测定土壤中的六价铬

建立碱液提取-电感耦合等离子体质谱法快速准确测定土壤中六价铬的方法。以碳酸钠-氢氧化钠溶液提取，经恒温水浴振荡后离心的方式提取土壤中的六价铬。对提取方式、提取时间、提取温度、振幅的选择等条件进行了优化，用电感耦合等离子体质谱仪测定土壤中的六价铬，使用内标元素Sc进行干扰校正。标准曲线线性系数为0.999 9，检出限为0.2 mg/kg。土壤六价铬标准物质测定结果的相对偏差为1.12%～5.56%(n=6)，回收率为97.81%～104.00%。与传统方法比较，该方法检测时间缩短了6 h，适合批量土壤样品中六价铬的分析，且检出限更低，重现性好，测量结果满足日常生产需要。     

基于云计算技术的计算机机房建设与管理

分析了传统计算机机房中存在的问题,提出了建设基于云计算的机房。分析了基于云计算机房的特点和优势,并介绍了桌面云的系统组成结构和机房建设方法。     

基于CMAC神经网络的多工序CSPS系统分层优化控制

研究带有柔性站点的多工序传送带给料加工站系统的优化控制问题。根据系统运行特点,文章把系统分为切换控制和Look-ahead协同控制两层决策。首先,对于上层的柔性站点切换控制问题,根据CMAC神经网络收敛速度快,适应能力强的特点,采用基于CMAC神经网络的Q学习算法进行策略优化,解决工序间控制问题;其次,对于下层的Look-ahead协同控制问题,运用Wolf-PHC多Agent学习算法,解决工序内协同问题。实验结果表明,通过引入柔性站点建立两层决策体系,整个系统的工件处理率明显提高,基于CMAC神经网络的Q学习算法收敛速度更快,空间复杂度更低。     

20-kHz watt-level green laser with LGS crystal electro-optic Q-switch

A diode-end-pumped electro-optic （EO） Q-switched green laser operating at the repetition rate of 20 kHz is reported. A block of La3Ga5SiO14 （LGS） single crystal is used as a Q-switch and the type I phase- matching LiB305 （LBO） is used as the nonlinear crystal in the second harmonic generation. The 2.3-W average power of 532-nm green laser is obtained at the repetition rate of 20 kHz with the pulse width as short as 10 us. When the output power is about 1.5 W, the measured power fluctuation is less than 1.4% （root-mean-square. RMS） with the beam quality factor of M^2 〈 2 in both orthogonal directions.     

侧面抽运国产Nd:YAG陶瓷棒的激光特性

实验研究了激光二极管阵列(LDA)侧向抽运国产Nd:YAG陶瓷棒的准连续及被动词Q激光输出特性.该陶瓷激光器采用LDA侧面紧密环绕均匀排布的抽运结构,陶瓷棒抽运区域长度为20 mm,其总尺寸为φ3 mm×35 mm,掺杂原子数分数为～1%.在千赫兹准连续运转条件下,当平一平谐振腔的输出耦合镜透过率为47.3%时,获得最大平均功率23 W的1064 nm激光输出,光束发散角为4.5 mrad,斜率效率达12%.在谐振腔内插入Cr4 :YAG晶体作为被动调Q开关,成功地实现了陶瓷激光器千赫兹重复频率调Q激光脉冲输出,当Cr4 :YAG晶体初始透过率为60%时,输出激光脉冲宽度(半峰全宽)可窄至14.5 ns,调Q动静比约为40%.     

5G NR覆盖性能研究

首先以试验网测试数据为参考,分析了非独立组网模式下5G NR在室外连续覆盖和室内深度覆盖的覆盖能力,并与LTE网络进行对比分析;然后根据覆盖特性推算出满足5G NR边缘速率的信号质量要求;最后针对不同场景给出5G网络规划部署的建议。     

高温合金中微小缺陷超声检测信号的小波去噪研究

本文首先建立了高温合金材料微小缺陷的超声检测信号模型,然后在分析仪器电噪声、晶粒散射噪声、缺陷信号的频谱分布及小波变换特性的基础上,采用一种用一个尺度间变化的门限阈值来去除噪声的小波变换系数再重构检测信号的方法提高信噪比。计算机仿真分析和实验结果表明,该方法不仅具有很好的去噪效果,而且重构的缺陷回波的波形失真度小,有利于进一步作定量检测。     

海参捕捞机器人吸捕机构设计

随着海参捕捞机器人在海参捕捞领域的应用，作业危险系数极高的人工捕捞被逐渐替代，海参的捕捞成本也有所降低。但目前的海参捕捞机器人仍然存在捕捞效率低、对参体损伤大等技术难题。海参捕捞机器人的吸捕机构是实现海参捕捞和输送的关键机构，其工作原理和结构设计对于海参的捕捞效率和损伤率有非常重要的影响。因此，文中以海参捕捞机器人的吸捕机构作为研究对象，运用文丘里原理设计一种双推进器驱动的吸捕机构。首先，对吸捕机构的管路直径和入口流速进行计算；再运用有限元仿真方法对其内部流场进行模拟计算，分析不同推进器转速所提供的吸捕机构进出口压力差和速度差；最后，通过实验测试所设计吸捕机构的吸捕效果。测试结果表明，文中研究工作对于提高海参捕捞机器人吸捕效率和降低吸捕机构对参体的损伤具有重要的参考价值。