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基于移动机器人代替人去危险场合执行探测和救援任务的应用背景,设计了一个人机交互的软件平台。采用UML对设计过程进行建模,基于组件对系统进行模块化设计;各组件并行运行,通过消息队列与消息响应的机制实现组件之间的并发式通信。软件平台基于LabVIEW的Actor框架实现,核心Actor组件基于状态机设计,协调其它组件之间的通信;设计了一个远程Actor代理,实现与基于ROS的远程机器人的本地控制系统通信,将人的指令传输给机器人并将机器人的传感信息传回给人机界面。实验系统部署在两台计算机上,一台运行基于LabVIEW的人机界面,一台运行基于ROS的P3AT控制仿真系统。实验表明,设计的软件平台各部分能够协同工作,人机交互自然顺畅,满足预期要求。 相似文献
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在诸多研究领域中,判断点是否在封闭多边形区域内是一个非常基本而重要的问题.在分析解决这一问题的常用方法的基础上,以矢量叉积结果的正负号为研究对象,分类讨论特殊情形,提出完整判断点与封闭多边形(包括曲线边)区域关系的算法,然后用LabVIEW编程对算法进行验证并对算法所执行的时间进行测试分析.测试结果显示多边形的凸点数及凹点数的多少对算法运行速度影响不大,由此表明该算法适用于多凸点、多凹点、曲线边等各种复杂情形,且运行快速(顶点数从几十至几千,在PC机常规配置下运行时间都在200ms以下),实现程序鲁棒性强. 相似文献
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