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湿吸原理的六足机器人具有结构相对复杂,控制输出多,动作协调困难等特点.基于仿生学原理,提出一种基于这种爬壁机器人的多层控制系统,提出系统设计方案,并对系统设计进行实验验证.根据Saridis的分级递阶智能控制思想理论,结合实际控制要求,提出了适合湿吸仿生爬壁机器人的独特的分层控制系统,并且从控制理论的角度详细介绍了该类系统各层次的设计要求及实现方法.实验结果表明,该控制系统设计不仅能够满足机器人爬壁行走的控制要求,而且能控制机器人肢节末端良好的与壁面接触,节律运动执行速度快,多层次模块化的设计有利于控制系统的进一步扩展. 相似文献
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基于Z变换的局部匀速运动模糊图像恢复算法 总被引：2，自引：0，他引：2
针对背景不变的局部匀速运动模糊图像复原问题,提出一种基于Z变换的恢复算法.在前景和背景色差较大的假设前提下,基于背景差方法将前景从图像中分离出来;利用旋转矩阵将前景在像平面内任意方向的运动转换成X轴方向的运动;进而把复杂的局部模糊恢复问题简化为前景模糊恢复及前景和背景融合两个子问题来解决,使求解过程得到最大程度简化;在严格的数学推导基础上建立基于Z变换的退化及恢复模型,将模型中的差分方程转化为简单的代数方程求解;仿真结果表明,提出的算法能正确、有效并且快速地恢复由于局部匀速运动所造成的图像退化;算法对模糊宽度的变化不敏感,较维纳滤波恢复算法有一定的稳健性、优越性. 相似文献
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