平衡机构摆动力矩的非园齿轮法

本文提出一种完全平衡平面连杆机构摆动力矩的非园齿轮——变速转子法。这种方法,还可以同时平衡惯性输入扭矩的波动。本方法简单,平衡构件少,效果好,对多杆机构也适用。     

用几何形体法求解并联机械手位置正解

本文提出以虚拟杆为主要特点的几何形体法用于求解并联机械手的位置正解。与“六维搜索算法”相比,具有初值选取简单,适用性强的特点。为并联机械手的工作空间分析与综合、误差分析与综合等提供了一个有力的工具。     

并联机器人及其机构学理论

介绍了并联式机器人,以及并联机器人机构学理论及其发展,特别介绍在称为２１世纪的新型机床;分析了并联机器人的结构,特点和广泛的应用前景。     

一种新的奇异研究方法及其应用实例

首先论证了奇异的运动学原理：物体上非共线三点的速度的三个法平面的交点，能落于该三点决定的平面上。这是物体上非共线三点的速度能确定此物体的螺旋运动的充分必要条件。依据此原理得到一种新的判别并联机器人机构奇异的简捷方法，且用此方法分析了3-RPS机构，首次得到此机构的三维奇异轨迹，并用线几何和力雅可比矩阵作了验算以证明方法的有效性。     

晶粒尺寸对Pr0.5(Ca0.47Ba0.03)MnO3中台阶效应的影响

采用溶胶-凝胶法制备了不同颗粒尺寸的Pr0.5(Ca0.47Ba0.03)MnO3多晶样品.对样品进行电阻测量发现,随颗粒边界的减小,其电阻率随磁场的变化即ρ(H)曲线上台阶数目和位置发生变化;实验同时发现,热循环对样品低温下的基态也有很大的影响.实验结果表明,颗粒尺寸大小,可以有效地调节反铁磁相(AFM)和铁磁相(FM)之间的相互作用,从而对台阶效应产生影响.进一步证明了台阶效应与相应力有关.     

Cr掺杂对Nd0.7Sr0.3MnO3电磁性质的影响

我们对多晶样品Nd0.7Sr0.3Mn1-xCrxO3(x≤0.30)进行了X射线衍射谱、电阻温度关系和磁化强度测量.实验发现:随Cr掺杂量的增加,样品的电阻率变大,电阻峰温度和居里温度降低,这是由Cr的介入弱化了双交换作用所致;在x=0.10附近,电阻出现了双峰现象,在其M~T上没有发现与低温峰对应的磁性异常;在锰位磁矩与Cr含量的关系中发现,Cr掺杂对样品的磁性几乎无贡献;通过分析,我们用相分离的图象解释了有关的现象.     

空间运动构件姿态的欧拉角表示

系统的介绍了欧拉角，又着重分析了欧拉角如何描述物体的姿态，为正确选用提供基础。这对于研究机器人的空间运动是有意义的。     

具输入及输出树状链并联机构的运动分析

在普通六自由度并联机器人研究的基础上,提出一种更具一般形式的并联机构,并着重讨论了建立其一、二阶运动影响系数矩阵和机构的位姿速度和加速度的求解.     

家园携手缩短幼儿的分离焦虑

每年的新生入园都是伴随着孩子的哭声和家长的担忧开始的。严重的分离焦虑不利于孩子的身心健康,同时也让家长非常担心和忧虑。帮助幼儿缩短分离焦虑,顺利度过入园关,具有重要的现实意义。我们通过家园携手,创设了一系列有价值的教育活动,如设置温馨环境、开展预入园、游戏活动等,有效地预防、缩短了幼儿的"分离焦虑"期,使幼儿尽快地稳定情绪,适应幼儿园生活,在宽松、愉悦的氛围中,愉快地接受教育,从而实现从家庭到幼儿园的平稳过渡。     

平行支路机械手动力模型(一)系数矩陣

本文讨论六个自由度平行多回路具有卅二个构件的机械手手,导出了此机构的一二阶系数矩阵及各构件的速度和加速度计算公式。