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面向微装配机器人的TSB分级智能控制结构 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种面向微装配机器人的TSB(任务 策略 行为 )分级智能控制结构 ,该结构自上而下有三个控制层组成 :任务层、策略层和行为层 .操作者在任务层通过人机交互接口进行微装配任务规划 ,策略层将抽象的装配规划分解为具体的显微视觉伺服策略控制微装配机械手的运动 ,行为层则涉及微装配机器人基本行为的生成与执行监督 .TSB控制结构通过人机交互的方式将操作者的任务规划能力和机器人显微视觉伺服策略结合起来 ,实现了微装配机器人的半自主控制 . 相似文献
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提出了一种基于扫描线种子填充的二值图像快速聚类算法 .该算法步骤为 :对二值图像进行扫描 ,如果检测到了目标点 ,则将该点作为新的聚类的种子 ,将该种子扩展到整个目标区域 ,形成一个包含目标区域的聚类 .该算法的特点为 :只需一次扫描即可动态生成所有聚类 ,聚类总数动态生成 ,每一时刻只有一个聚类被处理 ,可提前进行一些后续处理 ,算法描述简单 ,易于编程实现 . 相似文献
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多传感器机器人数据采集与融合系统研究 总被引:1,自引:1,他引:1
根据多传感器机器人控制器数据采集量大、数据融合算法复杂、系统实时性强的特点 ,提出了基于ADμC812和TMS32 0F2 0 6的双CPU结构的机器人信息采集与数据融合系统结构 .介绍了该系统的硬件组成、基本工作原理以及接口电路 ,并给出了ADμC812子系统程序流程图 . 相似文献
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阐述了在PowerBuilder的应用程序中 ,实现嵌入电子邮件的一般原理、方法及具体的程序实现 ,使PowerBuilder应用程序能够访问与MAPI兼容的电子邮件系统 .该邮件应用的特点在于能在应用软件系统中自动发送和接收电子邮件 ,同时还能获得地址薄的信息 .该邮件应用模块可挂接在任意PowerBuilder应用软件中 ,具有一定实用价值 . 相似文献
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从信度赋值技术的角度,提出了统一融合框架(UFA)的理论机制,它是基于证据支持贴近度(ESMS)前置过滤器耦合包含冲突分配器在内的融合机,在给出一个ESMS函数的同时,也考虑了不同信息源(可靠、非可靠、不完全、冗余及互补)信度赋值中心,克服了错误、虚假和不一致等信息对融合机的干扰,充分发挥了融合机优势,减少了融合计算的复杂度,大大提高了融合效果.将统一融合框架应用于Pioneer Ⅱ移动机器人地图创建方面,通过仿真分析,并与单一融合机的仿真结果作了对比,充分说明了统一融合框架的优越性. 相似文献
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讨论了在平面坐标系上摄像机的标定和利用单个摄像机获取三维视觉信息的一种方法。实验结果表明,采用单个摄像机获取三维视觉信息的精度与摄像机相对目标物体的高度及对象物本身的厚度有关,在视场范围内,对象物的厚度越小,摄像机坐标中心相对于目标物体表面中心的距离越远,定位精度越好。 相似文献
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用六维腕力传感器(HUST-F56)检测力信号,并通过将力信号转变成机械手的位置调整量的方法,在五关节机器Movemaster-EX上实现了顺应性跟踪控制(零力跟踪)。实验结果表明,所采用的控制算法简单实用,控制效果良好,且无需测量机械手的开环刚度。对控制参数稍加改变,便可以完成插轴入孔的装配作业。本控制系统用一台386微型机作为控制主机,并采用C语言编制控制程序。 相似文献
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介绍一种对模拟机器人弹性的6×6刚度和柔顺矩阵进行对角化的几何分解方法.采用螺旋理论,从三个正交的外载螺旋柔顺轴和三个正交的变形螺旋柔顺轴推导得一个相似变换,对角元素是线性及旋转柔顺和刚度的静态值.这与应力、应变及转动惯量的主轴和主值类似,证明了对非奇异及奇异情况,分解总是存在的,并给出了分解表达式. 相似文献
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对一类简单有界正规谱系统,在其特征结构均未知的条件下的有限维近似问题,给出了有限维近似模型及其H∞范数误差界的估计方法.所得结果为一类未知特征模简单谱系统的有限维H∞控制提供了一种可能的途径 相似文献
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