一种用于修磨的机器人的PID控制法

为磨平钢坯细微缝隙的修磨机器人(SGR)提出了一种PID控制法。这种控制法利用前馈力矩作为总体补偿和一个反馈力矩校正轨线跟踪误差,其优点在于它的积分作用消除了机器人的稳态跟踪误差。最后,给出了SGR机器人的计算机仿真结果,验证了此控制法的有效性。     

机器人交流伺服系统的变结构控制

提出了一种新的机器人轨迹跟踪的控制方法,把变结构控制(VSC)理论应用到机器人伺服系统的自控式同步机(SCSM)上。这种方法不仅有效地限制伺服系统电流的高频振荡,平滑机器人操作器位置和速度运动轨线,而且算法简单,计算机容易实现,以及能使伺服系统的控制误差收缩到特定的区域内。应用了上述方法的机器人全局系统对于内部参数的变化和外部负载力矩的扰动都是不敏感的,具有较强的鲁棒性。     

一种修磨机器人的最优控制法

为磨平有细微缝隙钢坯的修磨机器人(Smoothing and Grinding Robot)设计了一种最优控制器,这种控制器利用前馈力矩作为总体补偿和一个反馈增益校正轨线跟踪误差,不需要在线估计时变参数,也不必使机器人末端执行器跟踪一个不相关的参考模型的响应。最后,给出了SGR机器人的计算机仿真结果。