考虑运动受限的履带式移动机器人轨迹跟踪控制

针对履带式移动机器人的轨迹跟踪控制问题进行研究,首先,建立了履带式移动机器人的运动学模型和跟踪误差模型；其次,设计了转速有限时间控制和线速度滑模控制的轨迹跟踪控制律,并给出了考虑运动受限作用下的控制律修正表达式；最后,基于MATLAB对所提控制律进行仿真,对比分析了不考虑运动受限情况下跟踪控制效果;结果表明,设计的跟踪控制律能够实现履带式移动机器人对圆轨迹的有效跟踪,且考虑运动受限作用的控制律更加符合实际;文章研究分析了运动受限作用对于移动机器人轨迹跟踪控制的影响,分析结果对其他移动机器人的运动控制研究具有参考价值。     

微弧氧化陶瓷膜封孔后处理及抗高温氧化性能的研究

在铝酸盐体系中,利用微等离体氧化脉冲电源在Ti-6Al-4V合金表面制备了以Al2TiO5为主晶相的陶瓷膜层,然后采用钛酸四丁酯/乙醇和硅酸钠溶液的封孔方法对微弧氧化陶瓷膜进行封孔后处理。通过SEM及高温氧化测试,分析比较了陶瓷膜层在封孔前后的表面形貌以及抗高温氧化性能的变化情况。结果表明:封孔后膜层孔洞明显变小。经700℃高温氧化测试,采用钛酸四丁酯/乙醇溶液封孔方法不仅没有带来抗高温氧化性能的提高反而下降,而硅酸钠溶液的封孔方法提高了抗高温氧化性能。     

国内外甜玉米生产的现状和发展前景

一、前言玉米(Zea mays L.)根据籽粒的形态、胚乳淀粉的结构和分布,以及籽粒稃壳的有无,可分为硬粒型、马齿型、半马齿型、糯质型,甜质型(Zea mays、saccharata)、粉质型、爆发型、有稃型、甜粉型等九个类型。甜玉米(Sweet corn)是玉米中的一种类型(或亚种),即甜质型。其特征是籽粒角质透明状,亦称水果型玉米,蔬菜玉米,西欧把它通称为“绿色蔬菜”。     

不同胚乳遗传型的甜玉米在吸胀期间代谢物的浸析

高糖基因型皱缩—2(sh_2)与含直链淀粉增加(ae)、粗胚乳(du)和蜡质胚乳(wx)组合的三倍体作隐性基因型的甜玉米(Zea mags L.)杂种。由于先天性种籽品质低劣,已限制商品生产,这些杂种的种籽重量轻,比普通甜玉米含糖(sn)基因型玉米皱缩得多,且杂种后代不稳定,植株幼苗生活力差。本研究采用浸析法,高糖甜玉米种籽在吸胀期间其代谢产物浸析出来,代谢物浸析充分与否跟甜玉米基因型及其种籽本身先天性品质低劣有关。本研究选择三个有代表性的甜玉米基因类型,即 Iochief(su)、美国佛罗里达州甜支柱(sh_2)和 Penn-fresh ADX(ae、du、wx),测定在吸胀期间代谢物的浸析是通过本身电子传导和吸胀以后在不同的时间间隔里可溶性蛋白质数量测量的。高糖基因类型的种籽比含糖的(su)种籽传导率高,在24—48小时的吸胀时间里,ae du wx 种籽本身的传导率比其他两个类型的高。在吸胀期间,高糖基因类型的种籽可溶性蛋白质的浸析也比含糖的(su)种籽高。在不同基因类型的种籽中,最初析出的可溶性蛋白质数量[蛋白质(毫克)/种籽(克)]没有显著的差异。但是,高糖基因类型的种籽由于种籽品质差,每粒种籽可溶蛋白质比 su 类型要少得多,对于 sh_2和 ae duwx 的种籽,在吸胀期间,蛋白质浸析似乎与果皮破裂和高膜渗透性有关。这些研究说明高糖基因型玉米种籽果皮和薄膜表层对收获和干燥期间损伤的反应比含糖的(su)可能更为敏感。为了生产高质量高糖基因型种籽,必须特别细心。     

玉米

玉米是属于谷类中的一个(禾本科玉米属)。除了北美洲把谷物称为 Corn 之外,其他讲英语国家的人把这种植物称为 Maize,法语称为 mais,西班牙语称为 maiz。因为谷物和美洲印第安人有关联,所以人们有时候也把谷物称为印第安玉米(lndian Corn),在美国玉米是最重要的谷物,大约占其种植面积的25%;对于世界其它各地来说也居谷物的第三最主要地位。根据哥伦布的记载印第安玉米首先在古巴内地某处被一支探险队发现,于是便被记     

激光刻蚀银纳米粒子岛膜的SERS特性

利用激光刻蚀的方法,通过改变激光脉冲的能量,制备出一系列的纳米金属银胶体。将银胶体沉积在铝基底上形成一层银岛膜。用紫外—可见吸收光谱、SEM及拉曼光谱对银胶体和银岛膜进行了表征。研究结果表明,刻蚀所用激光脉冲的能量影响胶体中银颗粒的分布;不同能量下制备的胶体所形成的银岛膜具有不同的表面增强效果;该岛膜具有增强效果优异、制备简便等特点。     

对有关海南开发甜玉米生产几个问题的探讨

本文结合海南的自然条件和当前产业结构调整的特点,于1985年10月中旬～1986年2月上旬选择在文昌北部锦山、罗豆、铺前地区进行甜玉米试验研究,采取每隔二天播一批种子(约15～20亩)的做法,对秋冬春季甜玉米的栽培技术进行了较为系统的研究,探索与甜玉米高产栽培有关的一些技术措施与规律,取得了预期的效果。研究结果初步认为:甜玉米比普通玉米抵抗低温能力强4～5℃,在日平均气温13℃以上,湿度在60％以上,均能正常开花授粉与结粒;不同播种密度和施肥技术与甜玉米的青苞产量有着密切的关系。     

函数零点问题的求解路径分析

含参的函数零点讨论问题,是近些年来函数压轴的常见题型,本文中借此题型分享了几个含参函数零点问题的解题感悟,找到了使得函数值异号的点大致的三种路径.路径一,分离出代数式中已经能判定符号的式子,将剩余部分视作“零”,通过解方程找到所需定号的“点”;路径二,利用自变量取值范围将某些超越式放缩为常数;路径三,利用y=e^x在x=0处的切线进行放缩,也即利用e^x≥x+1及其变形式进行放缩.     

三聚氰胺磷钼酸盐的制备和性能的研究

一、前言磷钼酸铵(AMP)对铯具有很高的选择性,尤其在较强的硝酸介质中,仍能保持较高的交换容量.这就使它有可能直接从裂变产物中分离和回收 ~(137)Cs,成为一种引人注目的无机离子交换剂.早在六十年代初,南非 J.Van,R.Smit 等人曾采用 AMP 从 Butex 裂     

用磷酸锆-磷钼酸铵复合交换剂从动力堆元件废液中提取~(137)Cs的研究

一、前言从六十年代中期开始,采用无机离子交换剂提取铯已成为重要的分离手段,它与有机树脂和有机溶剂相比,具有良好的辐照稳定性、热稳定性及高度的选择性,因此,近些年以来,许多国家对无机离子交换剂曾进行了广泛的研究.在无机离子交换剂中,对磷酸锆(ZrP)研究的比较多,它对碱金属的分离比有机树