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冗余度机器人速度及力传递性能的度量方法 总被引:1,自引:0,他引:1
在速度和力可操作椭球的基础上,定义了冗余度机器人机构速度和力方向的可操作度.利用速度和力方向可操作度,度量机器人在当前位形状态下沿指定方向速度和力的传递能力,并通过优化,确定速度和力的最佳传递方位和最佳操作位形.算例表明,平面冗余度机器人机构在给定位形条件下,传力性能强(弱)的方向上传速的性能弱(强)。 相似文献
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