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本文结合人造筋肌的应用提出了一种新型并联手腕机构,它具有结构简单、紧凑、输出位置精度高等优点.文章简要地介绍了人造筋肌的性质,绘出了用人造筋肌驱动的布置形式,建立了该机构的运动学方程,得到了其运动学逆问题的封闭解以及运动学正问题的半封闭解,然后用数值解法求解.最后,给出了一个数值算例. 相似文献
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聚甲基丙烯酸-聚氨酯-聚乙二醇复合物的热敏性研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文报道了聚甲基丙烯酸-聚氨酯-聚乙二醇复合物的热敏性研究.分别采用水和N,N-二甲基乙酰胺作溶剂,通过溶液聚合制得部分皂化聚甲基丙烯酸和聚甲基丙烯酸.再分别用水性和溶剂型聚氨酯交联制成交联型薄膜.然后在不同温度条件下,在不同浓度的聚乙二醇水溶液中测定其平衡溶胀度的变化,并且对结果进行了比较.结果表明:聚甲基丙烯酸交联薄膜在温度为30 ℃左右时其平衡溶胀度出现突变,且聚甲基丙烯酸制得的薄膜的溶胀度变化比部分皂化聚甲基丙烯酸制得的薄膜的溶胀度变化更为显著 相似文献
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