串联工业机器人机械臂的模块化组合式设计方法研究

针对传统机械臂设计方法存在灵活性低、能量消耗大且刚性差的问题,提出一种新的串联工业机器人机械臂模块化组合式设计方法。首先,设定不同模块局部坐标系,通过结构体数组方式对数据库进行存储。通过受力分析构建关节受力模型,选择关节部件选型;其次,利用装配数组生成方法将选择好的关节部件依据模块化组合式设计理念,设计成两件组件式;并分析机械臂工作空间。最后实验结果表明,采用所提方法设计的机械臂各模块输出力矩均符合设计要求,机械臂性能良好,不仅灵活性高、能量消耗低;而且具有良好的刚性。     

重庆双碑嘉陵江大桥桥区平面二维水流数值模拟

从平面二维水动力学方程组出发,根据有限元Galerkin加权余量法离散模型方程组,并利用Newton-Raph-son迭代法求解,成功地模拟了重庆双碑嘉陵江大桥桥区河道水流流场.经综合分析,得出大桥的建设对通航水流的影响很小.     

Monte Carlo simulation of indoor external exposure due to gamma-emitting radionuclides in building materials

The use of building materials containing naturally occurring radionuclides such as^40K,^238U,^232Th and their progeny, could lead to external exposures to the residents of such buildings. In this paper, a set of models are constructed to calculate the specific effective dose rates（the effective dose rate per Bq/kg of ^40K, the ^238U series,and the ^232Th series） imposed on residents by building materials with the MCNPX code. The effect of chemical composition, position concerned in the room and thickness as well as density of material is analyzed. In order to facilitate more precise assessment of indoor external dose due to gamma-emitting radionuclides in building materials,three regressive expressions are proposed and validated by measured data to calculate specific effective rates for40 K,the238U series and the232 Th series, respectively.     

云南产玛卡乙酸乙酯部位化学成分研究

研究云南产黄色玛卡根部乙酸乙酯部位的化学成分.采用硅胶柱色谱、薄层色谱、制备高效液相等方法进行分离纯化,通过理化常数和波谱数据鉴定化合物结构.从玛卡根部乙酸乙酯部位分离鉴定了8个化合物,分别为1N-苄基十六碳酰胺,2β-谷甾醇,3N-苄基十八碳酰胺,4松脂素,5苯乙酰胺,6β-胡萝卜苷,7尿嘧啶,8松脂素-4′-O-β-D-葡萄糖苷,其中化合物8首次从玛卡中获得.     

聚（1-乙烯基-3-乙酸烷基酯咪唑）阳离子／P（MMA．VAc）聚合物电解质

合成了一系列由聚（1-乙烯基-3-乙酸烷基酯咪唑）阳离子和二（三氟甲基磺酰亚胺）阴离子（TFSI）组成的聚离子液体并进行了表征．热重分析（TGA）和电导率分析表明,在聚（甲基丙烯酸甲酯,醋酸乙烯酯）（P（MMA—VAc））基体中掺杂聚离子液体后,体系的热稳定性和离子电导率均大为改善,红外光谱（FT—IR）、示差扫描量热分析（DSC）、X射线衍射（XRD）和扫描电子显微镜（SEM）等测试结果亦可佐证．讨论了离子液体的结构以及不同种锂盐（LiC104,LiBF4,LiTFSI）对电解质性能的影响．由PIL／P（MMA—VAc）／LiTFSI组成的共混电解质膜,在可见光下透过率≥90％,可作为离子导电材料用于电致变色器件（ECD）,显示了其优良的电化学性能．     

钾营养对牛膝生物量和多糖含量的影响

研究了钾元素对牛膝生物量和牛膝根中可溶性多糖含量的影响,设定了4个钾离子水平,测定了根和冠的生物量,根的增粗情况以及根中K^ 浓度和可溶性多糖含量。发现牛膝根可缓冲环境[K^ ]对其植株生长的影响。且对K^ 有很强的富积能力。K^ 可促使营养物质向牛膝根运输,促进牛膝根的增粗,提高单株牛膝根中可溶性多糖含量。     

地理信息系统原理与应用实验教学体系改革探索

地理信息系统原理与应用课程是地理信息系统、测绘工程、资源环境与城乡规划管理和地理科学等专业的重要基础课,其实验教学在整个教学过程中占有重要的地位。针对目前课程实验教学存在的主要问题,从实验教学综合体系构建、实验教程与教学多媒体课件编制以及创新性开放实验构建等3个方面进行教学体系改革与实践研究,为培养学生实践能力和创新能力提供相应保障。     

滤除血管减影图像噪声的多SE形态金字塔法

在广义形态滤波器的基础上，与金字塔算法结合，提出了一种新的血管减影图像滤波器--多SE形态金字塔.它利用不同的结构元在金字塔的各层图像上进行形态运算，达到多尺度滤出噪声，同时尽可能多地保留图像几何特征的目的.还给出了实例，并与传统的形态金字塔进行比较.结果表明，新滤波器具有更好的噪声抑制和细节保持能力.     

如何创建高质量的数学课堂

课堂教学是知识传承的主要方式，而小学是学生各科学习打基础的阶段，因此，教师在教学过程中营造一个高质量的、有趣味性的课堂至关重要，作为一名数学教师，下文中我将主要从数学这门学科入手，具体分析如何创建一个高质量的数学课堂。     

浅析德国基本法第一条——人格尊严条款——一个历史产物的现实发挥

从历史出发,揭示了人格尊严条款产生的根本原因;从实证的角度分析了人格尊严条款所起到的现实作用;用发展的眼光预测了该条款的走向,最后得出结论,即人格尊严条款是一个历史感情的产物,但却在现实中"出乎意料"的发挥着至关重要的作用.