近十年来我国民族声乐中“花腔”研究综述

花腔是声乐艺术中一种装饰性、华彩性很强的演唱技法。它的运用,不仅对我国民族声乐演唱、教学、声音训练起到积极的推动作用,而且还提高了普通大众对民族声乐的喜爱和关注程度。近年来,花腔研究主要集中在作曲家尚德义花腔作品的创作与演唱方面,而对其他作曲家的研究相对较少。     

火灾预警巡检机器人轨迹跟踪控制

针对如何减小火灾预警巡检机器人在目标轨迹跟踪过程中产生的角度和距离偏航问题,提出一种基于Backstepping的轨迹跟踪快速响应控制算法。首先根据机器人行驶偏差与轮速之间的关系,推导出移动机器人运动学模型,利用Backstepping构造出跟踪控制器,在控制器中引入虚拟反馈函数,调节控制器的跟踪效果;然后借助Lyapunov稳定性理论证明收敛性;最后,借助仿真实验和实物验证算法的有效性。研究结果表明所提出的轨迹跟踪控制方法可以使机器人减少轨迹跟踪过程中的误差,并最终使系统趋于稳定。     

基于NSGA-Ⅱ算法的康复机器人减重单元的优化设计

下肢运动障碍患者康复训练治疗手段之一是减重步行训练,移动式下肢康复训练机器人既可以跟随保护患者,又可以对其进行减重步态训练。针对机器人核心部件之一的减重单元,本研究提出一种启发式设计算法,可以避免机构本身复杂因素所带来的结构优化困难,获得多目标的优化解集。通过带精英策略的非支配排序遗传算法（NSGA-Ⅱ）在多目标优化问题中确定减重单元的设计参数。实验验证表明,减重单元体积减小明显,使结构更加紧凑。