自然地形下六足步行机器人基于落足点的位姿调整策略

以搭载双目视觉系统的六足步行机器人HITCR-II为研究对象,根据选取的落足点,设计了机器人兼顾运动效率和稳定性的位姿调整策略。通过足端轨迹规划和机器人逆运动学算法求得各个关节的运动轨迹,在Adams中对机器人在自然地形中行走过程进行了运动学仿真实验。实验结果表明,使用该位姿调整策略,能够使六足步行机器人HITCR-II实现在自然地形下的高效稳定地运动。     

基于OPNET的DMR随机接入算法的仿真研究

在OPNET平台上建立了DMR(Digital Mobile Radio)集群基站控制信道随机接入的模型,并根据DMR空口协议各种呼叫类型的空口占用特点及其发生概率,对随机接入中的各种退避算法进行了仿真,比较了线性退避算法和二进制退避算法,通过仿真得出在二进制退避算法下,DMR集群控制信道中的随机接入具有更好的吞吐率和延时等综合性能。