基于干扰观测器的非奇异快速终端滑模控制方法

针对多关节机械臂难以实现对目标轨迹的高精度跟踪控制的问题,提出了一种基于非线性干扰观测器的非奇异快速终端滑模控制方法.首先,结合了传统的快速终端滑模控制和非奇异终端滑模控制,不仅可以使跟踪误差在有限时间快速收敛至零且对机械臂建模误差和外界干扰具有强鲁棒性.其次,针对控制输入抖振严重的问题,通过引入非线性干扰观测器技术和...     

基于SERRS法检测盐酸普鲁卡因

结合偶氮衍生反应,建立了盐酸普鲁卡因的表面增强共振拉曼散射(SERRS)检测方法。将对巯基苯胺(PATP)重氮化,得到的重氮盐离子与盐酸普鲁卡因发生偶氮衍生反应,生成相应偶氮产物,再与银纳米粒子混合并立即进行拉曼测试,最后利用偶氮产物的SERRS响应检测盐酸普鲁卡因含量。优化实验条件为：最大吸收峰波长为442 nm的银溶胶作为增强基底,532 nm作为激发波长,偶氮衍生的最佳时间为20 min,偶氮衍生过程中最佳Na₂CO₃质量浓度为8%。在10 ng/mL～10μg/mL范围内,得到SERRS强度比值I₁₄₃₅/I₃₈₄(y)与盐酸普鲁卡因浓度负对数(x)间的线性方程为y=78.97421-8.66853x,线性相关系数R²为0.9774,检出限(LOD)为8.196 ng/mL。方法对盐酸普鲁卡因注射液测定结果与标准值基本一致,采用标准加入法测得回收率在96.4%～103.3%之间,相对标准偏差(RSD)在3.4%～6.4%之间。将方法用于大鼠血清模拟样品测定,回收率在96...