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1.
2.
3.
为了实现柔性机械臂主动柔性控制,基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚-柔机械臂的非线性动力学模型,并利用假设模态的方法对方程进行离散.在对刚-柔机械臂进行主动柔顺控制时,柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束,因此,建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型,并分析研究了刚-柔机械臂主动柔顺控制策略. 相似文献
4.
分析了气泡塔结晶器熔融结晶过程中自熔体向晶层界面的热、质传递特征,建立了描述该过程晶层生长的稳态模型。在自熔体向晶层界面对流传热膜系数的计算中,将弹单元分为弹状气泡周围液膜区、尾迹区及液塞段3段,各段的平均对流传热膜系数不同。分别在表观气速0.04和0.08m/s下,用模型对己内酰胺晶层生长进行了计算,计算结果与实验结果基本吻合。 相似文献
5.
面向血管显微外科手术,研究开发了一套具有交互夹持力感觉的主从触感装置.提出了主操作手的基本设计原则,并应用可操作性基本原理与方法进行机构构型综合,设计了主操作手的夹持力感觉装置;建立了主操作手的多体动力学模型,对运动过程中各关节动态特性进行仿真验证;基于夹持力的数学模型,分析了手指系统在不同模式下夹持力与运动关系.对整套系统进行性能测试与动物实验研究.实验结果表明:主操作手基于可操作性原理的综合构型具有较好的动力学特性,适合医生操作;手指的夹持力与两弹簧的弹力差成正比;该装置能够实现主从操作下的交互夹持力感觉. 相似文献
6.
采用水热方法合成了3个Cu(Ⅱ)配合物:[Cu2(tol)4(C2H5OH)2](1),[Cu(pzc)2]·4H2O(2),[Cu(bpdc)(Imh)2(H2O)]·2H2O(3)(Htol=对甲基苯甲酸,H2pzc=吡嗪-2-甲酸,H2bpdc=2,2′-联吡啶-4,4′-二甲酸,Imh=咪唑).采用X射线单晶衍射、电子吸收光谱、FT-IR光谱和表面光电压光谱(SPS),进行了表征和物性测定.结构分析表明,3个配合物的中心Cu(Ⅱ)离子呈现不同的配位微环境(依次为五、四和五配位);晶体中分子间氢键将结构单元分别连接成了具有1D、3D和2D结构的配位超分子.SPS测定结果表明:3个配合物在可见光诱导下均呈现出明显的表面光电子行为.并且,中心金属离子周围配位微环境的变化对这种光电子行为有明显影响. 相似文献
7.
随着网络与信息技术的高速发展,数字资源成为高校图书馆信息资源的重要组成部分。面对海量数字资源,高校图书馆应构建"数字资源宣传推介"体系,搭建宣传推介平台,把握用户信息需求,培养馆员引导能力并争取馆领导支持,积极宣传数字资源,引导读者了解和使用数字资源,实现数字资源的价值最大化。 相似文献
8.
9.
咖啡乳饮料稳定性优化 总被引:4,自引:0,他引:4
通过单因素试验确定了卡拉胶为最佳的稳定剂,并通过二次回归正交旋转组合试验,得到各配料添加的最佳优化工艺组合:乳化剂质量分数为1.42 g·kg~(-1),卡拉胶质量分数为0.21 g·kg~(-1),柠檬酸钠为0.79 g·kg~(-1)。 相似文献
10.
以十六胺为模板剂,采用水热合成法制备了一系列不同铜负载量的Cu-HMS催化剂,并考察了其对草酸二甲酯加氢制乙二醇反应的催化性能.同时,通过X射线粉末衍射(XRD)、N_2低温吸附脱附、红外光谱(FI-IR)、H_2程序升温还原(H_2-TPR)及透射电镜(TEM)等手段对催化剂进行了系统表征.结果表明,铜负载量对催化剂活性组分的分散性和载体之间的相互作用力影响很大.实验结果表明,以20%铜负载量制备的Cu-HMS催化剂催化性能优势明显.在反应温度为205℃、压力为2.0 MPa、氢酯比为80 mol/mol及液时空速为0.4 h-1的条件下,草酸二甲酯的转化率接近100%,乙二醇的选择性高达98.11%. 相似文献