反馈型二自由度PID控制器的设计与仿真

文章针对在现代工程领域中应用广泛的传统PID控制器不能满足使系统的给定值跟踪和干扰抑制两方面特性同时达到最优的问题,设计了一种反馈型的二自由度PID控制器。并通过理论推导和仿真实验证明了该系统良好的控制特性,可以使系统的给定值跟踪和干扰抑制能力同时达到最优。     

基于ADAMS与MATLAB的车辆跨障综合交互仿真

利用ADAMS软件对车辆进行三维实体运动仿真,仿真结果对研究车辆结构的动态问题提供了一种很好的实验手段,本文给出了在ADAMS软件中结合MATLAB综合交互来实现跨越障碍运动仿真的一种方法.利用ADAMS构建车辆模型来实现对台阶状障碍的跨越运动,并结合MATLAB对其运动进行综合交互仿真.在对输出数据进行分析与研究后,得到预期效果.通过两者的结合,我们实现了机电一体化的联合分析,为我们以后的物理样机试验提供了更为可靠的依据.     

基于延迟调度截止时间约束提前预留接纳控制

针对截止时间约束的预留任务,提出了一种在预留任务接纳之后并不立即确定所用资源,而是根据可用资源和其他任务的情况,来动态决定何时为其分配资源和如何分配资源的延迟调度机制.分别对支持延迟调度的接纳判断方法、接纳时为任务进行预调度的算法以及对任务进行调度的条件和实际调度方案的选择方法进行了研究.仿真实验证实了该方案的可行性,实验结果表明该机制能提高预留任务的接纳率和资源利用率5%以上.     

双足行走机器人步态轨迹规划

 通过对双足机器人行走过程中一些特殊点进行采样分析,对比人类自身行走步态的观察测量值,采用三次多项式插值来计算出双足行走机器人在行走过程中的行走轨迹,按人体比例设定参数,计算得出了1条比较光滑平稳的行走轨迹,使得机器人的行走姿态更像人类的行走.通过模拟测试,结果表明了用三次多项式插值方法是1种规划双足机器人行走步态的较好方法,而且得出的轨迹插值函数比较平滑.     

基于OpenGL的关节型机器人实时控制与仿真系统的研究

 以在Visual C++环境下利用OpenGL开发的机械手实时控制三维可视化仿真平台为实例,详细介绍了建立机械手三维模型的数学模型和实现的算法,该平台的软件设计使用了模拟人手的人机交互界面,而且在软件功能上实现了其他类似平台所没有的实时抓取物体的功能,具有较好的可扩展性和交互性.     

行走机器人高精度视觉系统

 本系统是为行走机器人研制的高精度视觉系统,具备双重指令确认功能,不仅大大提高了操作的安全可靠程度,同时为机器人操作的控制精度提供了必要的保证,可使机器人从x,y,z三维空间中自动搜寻目标,准确无误地进行操作.     

基于DTN的车载云计算卸载算法

车载云计算卸载存在计算资源受限和网络通信中断等问题.提出了2种基于DTN的适用于时延容忍型应用的计算卸载算法:基于DTN的直接传递算法和基于DTN的泛洪算法.通过仿真实验对这2种算法和不采用DTN的直接传递算法的计算卸载性能进行了测试、分析和比较.结果表明基于DTN的计算卸载算法适用于网络拓扑结构不断变化的车载云计算环境,能够提高卸载任务的成功率,缩短任务完成时间.     

基于信息论的盲源信号分离

 从混合观测数据向量中恢复出不可直接观测的各个源信号是阵列处理和数据分析的典型问题.独立分量分析是解决这一类问题的新技术,而基于信息论方法的分离技术是独立分量算法中最常用的分离算法.基于信息论算法中主流的FastICA算法和自然梯度优化算法,使用几组不同的信号进行分离,从理论分析和仿真结果表明了FastICA算法的优越性.     

轮式移动机器人预定时间轨迹跟踪控制

在现有的轨迹跟踪控制中,跟踪误差的收敛时间通常与误差初始值有关,且关于非完整系统预定时间轨迹跟踪的控制方法很少.针对上述问题提出了一种使非完整轮式移动机器人系统可在预定时间跟踪上参考轨迹的控制方法.首先,通过坐标变换,将跟踪误差系统转变为一个由角度误差构成的一阶子系统和一个由位置误差构成的二阶子系统;然后,分别针对角度...     

基于.NET平台技术的三维虚拟仿真系统研究

介绍了.NET平台的概念和技术,阐述了使用Visual C#和OpenGL开发出一个自然环境三维仿真系统的情况,模拟了一个山体滑坡过程作为示例程序。