基于深度强化学习的单臂机器人末端姿态控制

基于双延迟深度确定性策略梯度算法对单臂机器人倒立摆在Simulink软件环境中进行仿真,并与深度确定性策略梯度算法进行比较,验证该算法的控制精度以及在机器人控制中的应用可行性;建立单臂机器人倒立摆仿真模型,添加摩擦模型,并以单臂机器人参数辨识所得的实际参数对所建立的仿真模型加以约束,提高实际应用时的控制精度与实时性;在训练过程中对摆杆随机施加一定数值范围内的干扰力,提高训练模型的抗干扰能力;根据所建立仿真模型的特点设计、改进Actor-Critic网络及奖励函数,在短时间内以较小的控制力使末端摆杆从初始状态摆动至竖直状态并持续保持。结果表明,改进的双延迟深度确定性策略梯度算法可以在减小输出控制力的同时对机械臂末端姿态实现并保持精准控制,并且在受到干扰力时可自行调整,改善了训练模型的鲁棒性与适应性,减少了运行时间。     

辽宁省农村公共服务的现状及对策分析

农村公共服务建设一直是国家和各级政府高度重视的问题,它与农村未来发展息息相关。主要是围绕公共服务理论以及辽宁农村地区公共服务发展的实际情况进行论述,首先从教育、卫生、交通、就业等几个方面,详细介绍了农村公共服务事业的发展现状;其次,通过对现状的分析,提出当前农村公共服务所存在问题:教育水平相对落后、卫生医疗监管不严、交通障碍影响其他事业发展、"就业难"、"社会保障意识淡薄"等问题;最后,为了提高农村公共服务的水平,解决当前存在的问题,克服各个方面的困难,提出了一系列的可行性措施。教育上采用多样式教学,强调教育质量、注重卫生安全建设,切实保证村民健康,同时要完善交通公路建设,实现"乡通乡,村连村"的目标、另外要鼓励村民自主创业,完善社会保障制度。