QFT在水下潜器控制系统设计中的应用

分析和总结了定量反馈理论（ＱＦＴ）的基本原理和设计步骤,并应用该理论对水下潜器的控制系统进行了设计研究．研究发现,ＱＦＴ能够很好地解决水下潜器由于模型参数具有不确定性而造成的控制系统鲁棒性设计问题,并从工程应用角度为水下潜器提供了一种鲁棒控制设计方案．仿真结果及与一般控制方案比较表明,用这种理论方法设计的控制系统不仅控制效果良好,而且有较强的工程应用价值     

一种微小摩擦的测试方法

论述了一种全新的微上摩擦测试方法－－间接测量法，并设计了测试装置，该方法将微型电动机同时作为驱动元件和测试元件，通过分析微电动机在施加正压力前后其运动特性的改变，间接地计算出微小摩擦力的大小，从而避开了传感器的安装问题。意圈电视产生的微小力通过传动装置双面抱紧电机轴产生正压力，其大小通过离线标定获取，测得摩擦系数μ的平均值为０．１４７，其实验误差在４％以内。     

水下潜器的鲁棒控制系统设计

讨论了单变量系统的定量反馈理论（ＱＦＴ）与Ｈ∞两种鲁棒控制设计方法之间的关系,并结合两种方法的优点对水下潜器的控制系统进行了设计研究．研究表明,ＱＦＴ 的设计问题可以通过设计指标的近似转换转化为Ｈ∞控制设计问题,这为Ｈ∞控制性能权函数选取提供了依据．使用Ｈ∞控制方法不需要太多的设计经验,但设计的控制器结构较复杂且存在保守性．用ＱＦＴ 方法可对Ｈ∞控制器再进行优化调整,调整后的控制器结构简单,易于工程实现．ＱＦＴ 与Ｈ∞控制之间的有效结合,降低了水下潜器鲁棒控制系统的设计难度．     

基于增强式学习的微小型移动机器人位姿控制

根据自行设计的两轮独立驱动的微小型移动机器人的特点,利用增强式的学习方法,对输入量进行分层模糊化以及确定模糊区域,然后选取相应区域中具有重大适应值的动作控制机器人移动,得到了该机器人在无约束空间中时间优化的移动路径,实现了该移动路径的自动获得,仿真和实验均得到了满意的结果。     

微装配系统中精密定位装置的研制

介绍了一种微型装配系统中的精密定位装置 ,该系统利用了外形尺寸为 2 mm的电磁型微电动机制作了 5mm× 6mm的微型机器人小车作为粗定位的执行器和装配机器人 ;利用压电晶体的压电、电致伸缩特性实现了微工作台的精密定位 .系统还利用了图像采集系统来实现位置反馈和实时系统状态显示和控制 ,微型定位装置的研制使构造真正的微型装配系统成为可能     

基于Thrift的RPC中间件在航天信息系统中的设计与实现

为了解决实际印刷车间突发设备故障和紧急插单问题,本文采用滚动窗口技术结合遗传算法的方法,建立适合实际印刷车间生产的动态再调度模型。设定若干印品订单、机器设备的加工工序以及各工序加工时间、工序约束条件等,以订单的最大最小加工时间和再调度的偏离度为多目标优化,采用周期与事件混合驱动策略,将滚动窗口再调度机制和遗传算法相结合进行流程设计和编码,构建印刷车间再调度模型。采用标准问题FT06和FT01验证了本文设计的模型算法的有效性和可行性。运行程序,模拟正常加工时紧急插单和机器故障突发时,系统生产新的调度计划即调度甘特图,仿真结果表明该动态调度模型可以用于印刷作业的正常排产调度,在遇突发状况时可生成稳定、符合交货日期的再调度方案。     

超微型电动机实用化的关键技术及应用前景

电磁型超微型电动机是微机电系统中的关键部件。论述了直径１～３ｍｍ电磁型超微型电动机设计中的若干关键问题，如微型电动机的结构设计、磁路设计，以及微型电动机中的发热、温升和微摩擦问题等。简要地讨论了电磁型微型电动机的应用前景，例举了它在医学内窥镜、微泵、微激光扫描器中的应用。     

微装配系统中精密定位装置的研制

介绍了一种微型装配系统中的精密定位装置，该系统利用了外形尺寸为2mm的电磁型微电动机制作了 5mm×6mm的微型机器人小车作为粗定位的执行器和装配机器人；利用压电晶体的压电、电致伸缩特性实现了 微工作台的精密定位．系统还利用了图像采集系统来实现位置反馈和实时系统状态显示和控制，微型定位装置的 研制使构造真正的微型装配系统成为可能．     

基于TestStand的检波功率放大器测试软件的开发应用

针对传统检波功率放大器测试设备测试效率低、操作繁琐、易误操作的缺点,设计了基于TestStand的检波功率放大器自动测试软件。该软件充分利用TestStand多线程并行高速执行的特点,实现了多套产品的同时自动测试;通过设计自定义测试项,并且将测试流程和测试项的设计分离,增强了软件的复用性和维护性;实际应用证明,该软件提高了测试效率,降低了测试成本,促进了自动测试设备领域的新发展。