微小型LTA飞行机器人主动避障控制研究

采用基于行为的研究方法，设计了一种基于电机神经元网络的微小型LTA飞行机器人主动避障控制方法。该方法通过电机神经元网络选取飞行机器人的飞行动作，采用增强式学习方法对飞行结果作出评判，利用评判结果在线修改网络权值，从而实现微小型LTA飞行机器人在未知、动态环境中的主动避障。飞行机器人的仿真运行分析，验证了该方法的有效性。     

国际上微型飞行器研究的进展及其关键技术

微型飞行器（MAV）是MEMS传感器和驱动器技术发展的必然产物,同时也是当今先进国家竞相研究的科技前沿课题。该文综述了世界各国对微型飞行器在固定翼、旋翼、扑翼以及微型动力系统方面的研究进展,指出了MAV研究的几项关键技术,并结合我国实际,提出了我国研究MAV的建议。     

缆索类维护机器人对高空管道的线性动态响应

针对缆索落后的人工维护方式,研制了缆索类维护机器人以实现对缆索的自动清洗、检测、涂装等日常维护,分析了在高空管道维护中包括机器人质量在内的多参数对管道线性动态响应的影响,并根据机器人以不同速度在管道上运动作业所产生的动态响应进行了数值仿真。结果表明,移动机器人对管道的动态响应达到了静态响应的1．5倍。     

面向缆索机器人的模糊灰关联综合评价方法

针对目前缆索的人工维护方式,研制了缆索1^#和缆索2^#维护机器人。根据缆索维护工程的特点,从技术、经济、实用、市场及环境五方面出发,提出了基于熵的模糊灰关联综合评价方法,建立了指标权重和模糊灰关联的评价模型,并对人工维护方式、缆索1^#、2^#维护机器人进行了综合评价,得到了方案优劣、排序和最优维护方案。基于熵的模糊灰关联综合评价方法有效地避免了各评价指标权重确定的主观性,正确处理了指标属性值的随机性、模糊性和灰色性。     

具有双交叠输入的T-S模糊系统的H∞控制

针对一类非线性时滞不确定的T-S模糊系统,在充分利用输入变量的双交叠模糊分划性质的基础上,提出了一个新的判定系统H∞稳定性的充分条件,并同时提出了控制器的设计方案.通过求解线性矩阵不等式(LMI)得到满足要求的控制器参数,使系统具有良好的稳态精度和动态性能.仿真的结果可以表明:利用输入变量的双交叠性质,可以较容易地在各个最大交叠规则组内找到一个公共的正定解矩阵,这样就大大减少了以往求解多个LMI的难度和局限性.     

虚拟现实技术在硅微加速度计设计中的应用

给出了硅微加速度计基于虚拟现实技术的实现步骤，并在基于微机实验平台上创建了其虚拟环境，通过拟实运行验证了将虚拟现实技术应用于硅微加速度计设计中的可行性及实现步骤的正确性，说明基于虚拟现实技术的设计方法特别适合于开发象硅微加速度计这样的微结构器件.     

缆索维护机器人系统的研制

缆索维护机器人是特种机器人技术在斜拉桥缆索维护方面的首次应用。提出了机械模块化的设计思想,研制了适于任意倾斜度缆索的新型爬升机构和各种工作机构。该系统可完成对缆壳的在线检测、清洗及涂装等一系列维护工作,并且克服了国内外斜拉桥普遍采用的人工方式进行缆索维护所带来的低效率、高成本、安全性差等缺点。     

支持性心理治疗对急性心肌梗死行PTCA术患者焦虑情绪的影响

目的探讨支持性心理治疗对急性心肌梗死行经皮腔内冠状动脉成形术（PTCA）患者焦虑抑郁情绪的影响。方法将71例急性心肌梗死行PTCA术患者随机分为对照组（36例）和治疗组（35例），对照组行常规治疗和护理，治疗组在常规治疗和护理基础上采用支持性心理治疗。手术前和手术后1周分别采用SAS量表对患者进行测评。结果支持性心理治疗后治疗组焦虑情绪明显低于对照组（P〈0．01）。结论支持性心理治疗可以在一定程度上预防或减轻急性心肌梗死行PTCA术患者的焦虑情绪，使患者的治疗依从性和疗效提高。     

市政污水处理厂节能降耗途径分析

市政生活污水处理是高能耗行业。以长沙经济技术开发区城南污水处理厂（二期）为例，通过对污水处理厂的预处理、Carrousel氧化沟、污泥处置和管理等方面进行分析发现，该处理厂平均电耗为0.199 kW·h/m3，其中预处理、Carrousel氧化沟、反硝化系统、超滤系统分别占总耗电量的16.53%、44.28%、18.26%、10.93%。结合国内外先进污水处理厂能耗情况对比分析，发现市政生活污水处理厂存在较大节能降耗潜力，其主要途径包括精细化综合规划设计，开发新型节能降耗的污水处理技术和设备，研究水处理工艺过程中精准控制技术，建立节能降耗效能综合评价体系与方法等。其不仅可满足持续发展的需求，也将极大地促进污水处理行业发展。