滚动接触约束下机器人多指操作的协调运动规划

在多指手操作物体时,需要根据物体的运动规划各手指的运动,当手指与物体与滚动接触时,这一问题显得非常复杂目前。主要采用基于运动学的速度控制方法和主从规划方法,文中分析了这两种方法,指出它们都不是真正的协调运动规划,通过引入最优抓取所确定的抓取姿态集合约束和衡量抓取质量指标的函数,在不同的条件下,提出了不同的协调运动生成算法,通过应用香港科技大学多指灵巧手进行实验研究表明,在同样的操作任务下,协调运动     

Synthesis,Crystal Structure and Biological Evaluation of 4-Chloro-2-(morpholine-4-carbonyl)phenyl-4′-methoxybenzoate as Molluscicidal Agent

The title compound 4-chloro-2-(morpholine-4-carbonyl)phenyl-4'-methoxybenzoate(C19H18ClNO5, Mr = 375.79), a 5-chlorosalicylic acid derivative incorporating morpholine moiety, was conveniently synthesized through two steps and crystallized in the monoclinic space group P21/c with a = 7.8501(10), b = 9.3149(12), c = 25.133(3), V = 1836.2(4)3, Z = 4, Dc = 1.359 Mg/m3, λ = 0.71073, μ(MoKα) = 0.237 mm-1, F(000) = 784, R = 0.0447 and wR = 0.1227 for 3982 independent reflections with I 2σ(I). The dihedral angles formed between 4-methoxybenzene and 5-chlorobenzene rings, the 5-chlorobenzene and morpholine, and 4-methoxybenzene and morpholine rings are 82.55(3), 72.56(5) and 47.68(0)° by X-ray analysis, respectively. Bioassay shows that the title compound has a good molluscidal effect.     

近年上海中考数学压轴题实例评析与思考

数学压轴题主要测试综合运用所学的数学知识和方法解决问题的能力,各类大型考试都会采用,它往往涵盖多个数学知识内容,覆盖面广、条件隐蔽、关系复杂、思路难觅、解法灵活,需要学生将数学知识和能力进行整合以及灵活运用.压轴题常常令大部分学生束手无策,也令一些教师不知从何教起,甚至有些教师感觉教过作用也不大.纵观2008年以来上海中考数学压轴题,都有一定的能力要求.研究和分析这些压轴试题,对于数学课堂教学改革及中考复习大有裨益,因为数学中考压轴题的命题导向也是培养学生数学能力、提高学生数学素养的导向.     

CBL、PBL与Seminar教学模式在医用有机化学教学中的应用

在医用有机化学教学中实践了以临床"案例"为载体,"问题"为导向,"讨论报告"为依托,CBL、PBL与研讨会(Seminar)相结合的三维教学模式。实现了从CBL到PBL的承接,再到Seminar的提升。采用教改班与平行班对照,通过问卷调查和教学质量评估充分体现差异。结果显示:教改班的教学效果明显优于平行班,2届教改班学生的考试成绩平均分高达88.9;新教学法能够充分调动学生学习兴趣,培养创新思维模式,增强团队合作意识,为培养临床专业"拓展型"人才奠定坚实基础。     

基于光线追踪的实时可交互计算生成集成成像方法

为提高计算生成集成成像实时交互显示性能和灵活性,构建与集成成像再现系统结构一致的集成光场视见模型,通过该模型为单元图像阵列中每个像素生成一条逆向追踪的光线,使用光线追踪技术并行渲染光线为单元图像阵列像素着色.实验结果表明,顶点数为565 880的点云模型、面数为977 308的含纹理网格模型在透镜数为22×13、视点数为175×175的4K显示系统上显示帧率40fps以上,并实现了缩放、移动、旋转、显示微调等交互功能.该方法摆脱了虚拟相机模型,降低了算法复杂度,利于实现实时交互,能够应用于基于不同分布形式透镜阵列的集成成像显示系统.     

机器人多指抓取的力封闭判别

在机器人多指操作过程中,需要判断抓取姿态是否满足力封闭条件．基于非线性摩擦锥约束转换为对称矩阵的正定线性约束,进一步将抓取力摩擦锥约束转换为线性矩阵不等式约束,使抓取力封闭判别问题转化为带线性矩阵不等式约束的可行解问题,给出了力封闭抓取的充要条件     

华北落叶松林下光环境对白扦幼树生长的影响

【目的】林下光环境异质性是造成林下幼树生长差异的重要原因,研究幼树在不同光环境下的生长差异,可为林下人工更新提供指导。【方法】以华北落叶松林下人工更新的10年生白扦幼树为研究对象,调查幼树的地径、树高,并利用半球面影像技术获取光照指标,在分析幼树生长势及相应林下光环境特征的基础上,通过双因素方差分析及线性回归研究不同光照指数类型对幼树生长的影响。【结果】白扦幼树的地径、树高均服从正态分布(P<0.05),中小径阶的幼树较多,占70%以上,主要受较差的林下光环境影响。不同类型的林下光照指数[散射光指数(ISF,I_ISF)、直射光指数(DSF,I_DSF)、总光照指数(GSF,I_GSF)]对幼树生长的影响差异不显著(P>0.05),但林下散射光对幼树生长的影响比直射光与总光照略强;林下光照指数大小对幼树的地径与树高生长均有显著影响(P<0.05),且对幼树地径的影响较强。当I_ISF<0.4、I_DSF<0.5、I_GSF<0.5时,各组幼树地径、树高差异不显著(P>0.05);当各光照指数高于相应的临界值时,各组幼树生长之间差异显著(P<0.05),且光照指数与幼树生长之间呈显著的正相关。【结论】林下光照指数类型对白扦幼树的生长影响不显著,光照指数大小对幼树生长的影响存在临界值,超过临界值时,幼树生长与光照指数大小呈显著线性关系。在华北落叶松林下进行白扦人工更新时,应选择或使其光照指数大于0.5的地点。     

云爆弹外壳体厚度对威力的影响规律研究

通过对不同厚度壳体的速度和动能进行理论分析,给出了壳体对燃料抛撒的影响规律;同时开展了不同厚度壳体的云爆装置试验,得到了装置威力与壳体厚度的关系.研究结果表明:采用薄壳体,并加强壳体与端盖的连接强度,可以提高中心抛撒药能量的利用率,进而提高一次起爆型燃料空气弹(SEFAE)的威力,试验结果与理论分析结果一致.     

《应用数学与力学》杂志的论文作者研究

根据文献计量学的理论和方法，对《应用数学和力学》杂志近5年来（1996－2000）所发表的论文和作者情况进行了统计和分析，反映了该协干刊质量的若干信息以信作者的现状，特点和分布规律，表明该杂志有相当高的办刊水平。