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针对宝钢冷轧1420酸轧联合机组带钢孔洞缺陷在线检测需求,结合机组现场条件,自主开发了恶劣危险环境下的高速带钢孔洞检测系统。该系统以机器视觉技术为基础,配置高性能透射式照明光源和高速线扫描CCD图像传感器,能够获得高质量的带钢图像;系统检测软件采用快速高效的目标识别和边缘检测算法,可在30ms内完成1幅图像的处理计算,实时判定孔洞的存在与否,并将检测结果发送至服务器。系统采用C/S模式作为网络架构,实现检测数据在客户端和服务器之间的可靠传递。系统两年多的上线运行证明:该系统在冷轧机出口十分恶劣的环境条件下,可长期连续工作,准确高效地检出带钢孔洞缺陷,具有卓越的检测性能和良好的稳定性。 相似文献
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基于相邻矩阵的多机器人编队容错控制 总被引:2,自引:0,他引:2
针对基于leader-follower模式的多机器人编队运动中可能出现的机械故障和网络故障,提出了一种基于相邻矩阵的容错控制方法,利用相邻矩阵表示编队中多机器人的相互位置关系,一旦在编队运动过程中出现故障,则利用调整队形搜索算法找到需要进行队形调整的机器人编号,根据相邻矩阵更新算法,这些编号所代表的机器人的相邻关系在相邻矩阵中得以调整,新的理想编队所对应的相邻矩阵产生,编队队形就可以依赖相邻矩阵重新得以恢复。从而实现多机器人编队的容错控制,仿真实验证明了该方案的有效性和可行性。 相似文献
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