排序方式: 共有22条查询结果,搜索用时 15 毫秒
1.
2.
甘春标 《Acta Mechanica Sinica》2004,20(5):558-566
A new procedure is developed to study the stochastic Hopf bifurcation in quasiintegrable-Hamiltonian systems under the Gaussian white noise excitation. Firstly, the singular boundaries of the first-class and their asymptotic stable conditions in probability are given for the averaged Ito differential equations about all the sub-system‘s energy levels with respect to the stochastic averaging method. Secondly, the stochastic Hopf bifurcation for the coupled sub-systems are discussed by defining a suitable bounded torus region in the space of the energy levels and employing the theory of the torus region when the singular boundaries turn into the unstable ones. Lastly, a quasi-integrable-Hamiltonian system with two degrees of freedom is studied in detail to illustrate the above procedure.Moreover, simulations by the Monte-Carlo method are performed for the illustrative example to verify the proposed procedure. It is shown that the attenuation motions and the stochastic Hopf bifurcation of two oscillators and the stochastic Hopf bifurcation of a single oscillator may occur in the system for some system‘s parameters. Therefore, one can see that the numerical results are consistent with the theoretical predictions. 相似文献
3.
一类慢变参数振子系统的同宿分叉及其安全盆侵蚀 总被引:2,自引:0,他引:2
分析一个具有慢变参数的非线性系统,利用Melnkov方法,分析了系统在参数发生变化时的同宿分叉,同时利用分叉结果,数值讨论了当系统参数发生变化时安全盆的侵蚀及分叉,混沌的联系。 相似文献
4.
基于步态切换的欠驱动双足机器人控制方法 总被引:1,自引:0,他引:1
由于高维、非线性、欠驱动等特点, 3-D双足机器人的稳定性控制依然是一个研究难点. 一些传统的控制方法, 如基于事件的反馈控制方法和PD控制方法, 抗扰动能力较弱, 鲁棒性较差. 通过观察, 人类受到外部扰动影响时, 会通过调整步态重新获得稳定性,相较之下仅依靠一个步态获得的稳定性是有限的. 受此启发, 本文针对上述问题提出一种基于步态切换的欠驱动3-D双足机器人控制方法. 首先, 以能耗最少为优化目标, 通过非线性优化方法预先设计多组不同步长、步速的步态作为参考步态, 以构建一个步态库; 然后, 通过综合考虑步态切换过程中的稳定性与能效, 建立了多目标步态切换函数; 最后, 将该步态切换函数作为优化目标, 并求解该最小化问题获得下一步的参考步态, 从而实现步态切换, 达到使用步态库?多轨迹方法来提高鲁棒性的目的. 在仿真实验中运用该步态切换控制方法, 欠驱动3-D双足机器人可实现相对高度在[ 20, 20] mm内随机变化的不平整地面上行走, 而仅采用单步态控制策略则无法克服这样的外部扰动, 从而说明了基于步态切换的欠驱动双足机器人控制方法的有效性. 相似文献
5.
为了深入交流动力学与控制学科近年来已取得的成果,探讨今后学科的发展趋势和面临的挑战,促进青年学者之间的交流与合作,加深青年学者对履行历史使命的责任感,由国家自然科学基金委员会数理科学部发起,国家自然科学基金委员会数理科学部和中国力学学会动力学与控制专业委员会联合主办,由内蒙古财经学院承办的"第三届全国动力学与控制青年学者研讨会"于2009年7月26日至30日在内蒙古青色之城--呼和浩特市召开,中国力学学会动力学与控制专业委员会主任委员张伟教授担任会议主席,内蒙古财经学院王青云教授组织这次会议. 相似文献
6.
7.
<正>按照《国家自然科学基金重点项目管理办法》的有关规定:自然科学基金委应当自收到结题材料之日起90日内,组织同行专家对重点项目完成情况进行审查.为了促进重点项目之间的交流,加强对比,提高效率,数理科学部于2010年3月11日至12日在北京召开会议组织专家对2009年结题 相似文献
8.
拟可积哈密顿系统中噪声诱发的混沌运动 总被引:4,自引:0,他引:4
研究拟可积哈密顿系统在谐和与噪声激励联合作用下的混沌运动。通过对噪声性质的假定,并利用动力系统理论,给出了高维梅尔尼科夫方法应用于随机拟可积哈密顿系统的推广形式。根据这种推广的方法,研究了谐和与高斯白噪声激励联合使用下两自由度拟可积哈密顿系统 同宿分岔,得出了系统发生混沌运动的参数阈值,并由此讨论了噪声对系统的混沌运动的影响。蒙特-卡罗方法模拟、李雅普诺夫指数等数值结果表明,这种推广的方法是有效的。 相似文献
9.
由于高维、非线性、欠驱动等特点,3-D双足机器人的稳定性控制依然是一个研究难点.一些传统的控制方法,如基于事件的反馈控制方法和PD控制方法,抗扰动能力较弱,鲁棒性较差.通过观察,人类受到外部扰动影响时,会通过调整步态重新获得稳定性,相较之下仅依靠一个步态获得的稳定性是有限的.受此启发,本文针对上述问题提出一种基于步态切换的欠驱动3-D双足机器人控制方法.首先,以能耗最少为优化目标,通过非线性优化方法预先设计多组不同步长、步速的步态作为参考步态,以构建一个步态库;然后,通过综合考虑步态切换过程中的稳定性与能效,建立了多目标步态切换函数;最后,将该步态切换函数作为优化目标,并求解该最小化问题获得下一步的参考步态,从而实现步态切换,达到使用步态库-多轨迹方法来提高鲁棒性的目的.在仿真实验中运用该步态切换控制方法,欠驱动3-D双足机器人可实现相对高度在[-20,20]mm内随机变化的不平整地面上行走,而仅采用单步态控制策略则无法克服这样的外部扰动,从而说明了基于步态切换的欠驱动双足机器人控制方法的有效性. 相似文献
10.