沥青路面破损图像自动检测系统设计

介绍了由承载车、计算机、路面破损图像采集子系统、路面破损定位子系统、路面破损图像处理子系统等组成的路面破损自动检测实验系统,根据理论分析确定了摄像机的安装位置参数。利用网络通信技术,实现了双CCD摄像机同步采集路面图像,同时对路面破损图像的几何畸变进行了校正。实验结果表明,该系统对典型的路面破损状态可以准确的检测识别。     

基于视觉的无人驾驶车自主导航控制器设计

以DUTIV-Ⅰ型无人驾驶车为研究对象,建立了基于视觉的无人驾驶车自主导航控制数学模型,应用根轨迹法分析了预瞄距离对该控制系统的影响.设计了由线性二次型最优跟踪控制理论得到的状态反馈控制律和用于补偿参考路径曲率扰动的前馈控制律组成的导航控制器.针对DUTIV-Ⅰ型无人驾驶车横向速度的不可测性,根据Kalman滤波理论构造了横向速度观测器.仿真和实验结果表明,该方法可保证无人驾驶车准确地跟踪参考路径,且具有较强的鲁棒性.