在状态空间中纯滞后系统稳定性的研究

研究了在状态空间中纯滞后系统．提出了一种与纯滞后时间不相关的稳定的充分条件、最后用具体例子说明了这一稳定充分条件的应用．     

利用Walsh函数设计PID控制器

以Ｗａｌｓｈ函数为基础．提出了一种模拟量ＰＩＤ控制器参数整定方法．在已知对象开环传递函数的前提下、依据希望的参考响应曲线一次设计出最佳ＰＩＤ三个参数值．该方法简单实用．     

一种力位置控制冲击问题解决方法

针对数控系统力位置控制过程中的力冲击问题,基于阻抗控制基本原理,研究了一种解决该问题的控制策略.以X-Y-Z三轴运动平台为被控对象,建立了系统数学模型以及力传感器动态数学模型.以控制Z轴与工件的恒定接触力为目标,构建了切换控制系统,并证明了闭环系统的稳定性.在Simulink中搭建了力位置双闭环阻抗控制仿真系统,结果证...     

分布式X-Y平台数控系统设计

针对X-Y平台,设计了一种分布式数控系统,基于主从式结构,以下位机作为主控制计算机,通过其ISA总线接口扩展的PCL-726和PCL-833卡实现控制信号输出和位置信号采集,利用上位机监控系统状态和实时调整控制参数,采用串行通信的方法实现上位机和下位机互相传输数据.实验结果表明该系统可靠性、实时性和稳定性良好.     

基于点线特征视觉惯性融合的机器人SLAM算法

针对弱纹理环境下单目视觉SLAM系统只依靠提取点特征鲁棒性较差的问题,提出一种点线特征视觉与惯导融合的机器人SLAM算法。首先,采用自适应加权提取点线特征并使用普吕克坐标法表示线段,减小计算量同时较好克服线特征提取时线段割裂的不足;其次,采用四叉树法实现点线特征提取均匀化解决特征堆积问题,同时消除点线特征误匹配,再利用视觉点线信息与IMU紧耦合优化机制提高机器人SLAM算法精确度。最后,将该算法在EuRoC数据集和弱纹理环境中进行实验,结果表明,改进后线特征提取相较于传统线特征提取鲁棒性提高了12.94%,相较于原生算法ORB-SLAM3,改进后特征匹配时间节约了19.2%,大型弱纹理环境中绝对定位精度提高了55.6%,所提算法在弱纹理环境中定位效果具有较强的鲁棒性和精确性。     

一种参数闭环辨识方法在裁木系统中的应用

根根裁木系统的负载阶段性变化的特性,本文介绍了在设计中利用对象实际输出与期望输出之差来实现对对象参数闭环辨识的方法,使用该方法可有效地解决变动负载下的系统准确控制问题。在此基础上实现了裁木系统的微机自动控制。实验结果表明,理论设计是可行的,系统工作是可靠的,控制效果是满足技术要求的。     

一种过程模型参数的离散闭环辨识方法

本文针对计算机采样控制系统,提出了一种过程模型参数的闭环辨识方法,并直接在离散域中推导出其辨识估计算法,由于设计控制器所用的对象参数估计值的不准确,将使系统的实际输出与期望输出之间产生偏差,利用该偏差,本方法实现了对象参数的闭环辨识。     

我国拖欠农民工工资问题法律初探

目前，全国拖欠民工工资的情况还比较严重．特别是在建筑领域。依法彻底治理拖欠农民工工资，对促进社会和谐和经济健康发展，具有非常重大的现实意义。解决拖欠农民工工资问题需要立法的完善、执法的严格和建立对农民权益保护的法律援助机制有机地结合起来，从源头上预防和制止拖欠农民工工资，才能真正改变拖欠农民工工资的现状，农民工最基本的权益才能得到更好地保障。     

实时控制计算机系统行打印机的中断工作方式

本文指出行打印机在实时控制计算机系统中宜于采用中断工作方式,文中以采用MC6809微计算机构成的实时控制系统为例介绍了该系统所配的H14行打印机中断工作方式的工作原理和特点。其特点是行打印机的中断服务程序只是给打印机输送数据,而打印不占用主机机时,因此大大地节省了主机时间,也提高了行打印机的工作效率。文中给出了部分程序清单。本文所提供的材料对组织工业实时控制计算机系统具有一定的参考价值。     

TP805与TP801的级联方法

本文提出了一种采用目前应用最广、价格最低的TP805微型机与TP801单板机构成的小型集散系统的级联方法。该方法具有联接简单、调试容易的特点。文中在给出了硬件联接方法的同时,还给出了相应的软件程序。