具有多地形运动能力的双模块软体机器人

针对现有爬管机器人应用范围有限、运动场景单一和多地形运动机器人无法攀爬、空间运动受限等问题,提出一种新颖的具备多地形运动能力的双模块软体机器人,每个软体模块由四气室全向弯曲软体气动驱动器组成.通过建立全向弯曲软体驱动器的弯曲模型,分析了全向弯曲软体驱动器的变化规律;提出了一种新型的旋转运动模式,使该机器人能通过旋转运动模式在多种复杂环境中运动;提出基于脉冲宽度调制(PWM)的步态控制方法,使该机器人能够更加简单快速地实现多地形运动功能,并通过实验验证其可行性.实验结果表明,基于四气室全向弯曲软体驱动器的双模块软体机器人能够沿圆形管道、方形管道及不规则杆状物(人体小臂)进行垂直攀爬运动,爬行速度达到11.7 mm/s,还能在平地、人造草皮、崎岖路面、斜坡等复杂地形进行快速移动,爬行速度达到14.0 mm/s,弥补了现有爬管机器人和多地形运动机器人的不足.该模块化软体机器人能在多种地形下进行稳定快速运动,适应性强,在管道检测和复杂地形探测等方面具有潜在的应用价值.     

下寒武统宽背虫(Bathynotus)的灭绝过程——以贵州剑河八郎凯里组的Bathynotus kueichouensis为例

宽背虫(Bathynotus)这一传统早寒武世或寒武纪第2世晚期最重要的三叶虫属,广泛分布于全球寒武纪3个生物大区,为区域地层对比的标准化石.Bathynotus在贵州剑河八郎乌溜-曾家崖剖面凯里组下部极为丰富.该剖面已成为全球寒武系第2统和第3统界线层型候选剖面,表明凯里组是一个穿时的地层单元,其3个三叶虫带最下部一个带为Bathynotus holopygus-Ovatoryctocara granulata.经过逐层大量的化石标本采集统计证实,乌溜-曾家崖剖面宽背虫(Bathynotus)在距凯里组底部51.60 m处骤然绝灭,距寒武系第2统的顶界(距凯里组底52.80 m)只有1.20 m.本文就乌溜-曾家崖剖面凯里组下部宽背虫(Bathynotus)的数量分布变化认为其灭绝过程是逐步的.     

深度U-Net网络在遥感山地冰川边界分割中的应用

冰川变化会对当地的气候环境、水资源环境产生重要影响,随着遥感技术的发展,通过遥感图像进行冰川提取成为相关研究的主要手段,相比于人工目视解释法会出现的耗时长、效率低、主观因素大等问题,深度学习有着一定的优势。该文基于传统U-Net语义分割网络进行冰川分割,但因受限于冰川训练集缺失,真彩色图像在冰川地区进行分割会有较大的干扰,无法凸显冰川的特征,冰川分割效率较低。因此,利用冰川的矢量数据,基于Landsat 8遥感卫星图像,建立成对的假彩色冰川分割训练集,充分利用遥感多波段图像的优势,强化冰川特征信息。同时,通过添加不同波段组合的假彩色图像,丰富冰川的分割信息,并利用Inception v1深度学习模块将两种特征信息进行融合,提升冰川分割的准确性。实验结果表明,所提方法可以有效分割出冰川范围,相比于其他深度学习方法,分割准确性有了一定的提高。     

牡丹江流域某水电站的导截流方案设计

根据该水电站的枢纽布置及地形、地质条件,其施工导、截流设计,设计的导流方案为:在距大坝110m处峡谷右岸开挖一条内径8.0m圆洞型隧洞,导流洞长度为252.56m,隧洞进出口落差达到8m,水流条件好。隧洞进口高程为1153.00m,出口高程为1145.00m,底坡为3%。