1R2T绳索牵引并联康复机器人绳索弹性研究

该文以平面三自由度(1R2T型)绳索牵引康复机器人为对象,分析了绳索弹性和绳索拉力对骨盆(动平台)静态刚度的影响,发现不同绳索弹性时,相同绳索拉力对动平台静态刚度影响不同。利用ADAMS软件对绳索拉力和绳索刚度的影响情况进行了机构仿真,发现绳索弹性对系统静态刚度的影响比绳索拉力大。分析并仿真了系统受外界干扰后的振动状态,结果表明,增大绳索拉力可以提高系统的抗干扰性。建立了考虑绳索弹性的动力学方程,以期望轨迹通过逆动力学方程计算出的绳索拉力作为系统动力学的输入,用ADAMS和MATLAB进行系统动力学仿真和实验,结果表明,绳索的弹性使骨盆的实际运动范围变小,且出现了位姿误差,距起始点越远该误差越大。     

宁东红墩子煤田煤气化成浆性能研究

在对宁东红墩子煤田煤全面煤质分析基础上,进行了实验室料浆制备及成浆性能试验。通过对原煤、洗煤和不粘煤等3个煤样的添加添加剂、助熔剂及配煤试验,进行了气化工艺的成浆性能可行性评价。     

坑道工程核抗力要求及冲击波参数的确定

坑道工程遭受非触地爆核袭击时,冲击波是主要的破坏杀伤因素。核弹数量和袭击次数虽少,但核弹破坏范围大并能从孔口对整个坑道造成威胁。既定超压作用下,坑道工程的有关计算问题一直为众人所重视。但是,这些计算前提(超压等参数)的确定却缺乏研究。因此,在抗力要求提法和工程设计中便存在一些矛盾,例如:     

Multilattice群的素m子群

本文讨论了multilattice群的一些性质,在此基础上定义了正则m子群和素m子群,并且对它们进行了讨论。     

1R2T绳索牵引骨盆康复机器人动力学

运用影响系数方法对1R2T绳索牵引骨盆康复机器人的运动学进行了分析,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系,通过Matlab对骨盆步态中期望轨迹进行仿真,得到各根绳索加速度变化曲线;基于机器人力螺旋平衡方程,并利用牛顿欧拉法和达朗伯原理建立了机器人动力学模型.运用仿真方法对机器人逆动力学特性进行分析,得出绳索最小拉力阈值的设置对各根绳索拉力变化规律具有影响的结论.运用Matlab和Adams建立了机器人动力学模型,分别对是否考虑绳索刚度两种不同情况进行了联合仿真,结果证明所建模型的正确性,同时得出绳索最小拉力阈值和绳索刚度对系统运动性能的影响规律.     

配煤技术的发展趋势

介绍了当前炼焦配煤技术、配煤理论的应用和发展趋势,对比了具有代表性的配煤理论及技术,提出了已有配煤方法存在的一些问题和局限性,指出了炼焦配煤理论和配煤技术的发展方向。     

RiTLB: 基于存储区域重用的iTLB设计

通过重用存储区域的标识设计iTLB。首先,将虚拟页号的高位编码成较短的存储区域标识,来减少iTLB查询时的比较位数。其次,在运行到新的存储区域之前,一直重用上次指令所在的存储区域的标识。实验结果表明,与参考iTLB 设计相比,这种存储区域重用的iTLB 设计技术,其平均功耗降低了62.84%,延迟减少了9.96%,面积减少了44.78%,而平均性能仅下降了0.23%。     

用高新技术成果改进现役高射炮系统的几种途径

介绍了应用高新技术成果改进我地面高炮部队装备的现役高炮、炮弹、火控系统等高射炮系统的几种方法。     

直升机旋翼动平衡试验台结构热力分析

在直升机旋翼动平衡试验台结构的设计中，由于东北地区季节温差较大，试验台随季节发生热胀冷缩，从而产生应力，致使试验台工作时存有安全隐患．为了满足特殊环境下的使用要求，分析了其受外载荷(主要指温差引起的)的情况，并利用ANSYS软件对其进行具体分析计算．结果得到受力最大部位和变形最大部位，为试验台的可靠设计提供了保障依据，同时为尽量减少温差影响给出辅助处理方法．